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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김한성 (Kyungnam University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.23 No.2
발행연도
2014.4
수록면
164 - 172 (9page)

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This paper presents a method for analyzing the stiffness of full and low DOF (degree of freedom) planar parallel manipulators with serially connected legs. The individual stiffness of each leg is obtained by applying reciprocal screws to the leg twist using passive joints and elastic elements consisting of actuators and links. Because the legs are connected in parallel, the manipulator stiffness is determined by summing the individual leg stiffness values. This method does not require the assumption that springs should be located along reciprocal screws and is applicable to a planar parallel manipulator with a generic or singular configuration. The stiffness values of three planar parallel manipulators with different DOFs are analyzed. The numerical results are confirmed using ADAMS S/W.
#Planar parallel manipulator #Singular stiffness matrix #Compliance matrix #Serial chain #Screw theory #Reciprocal screws

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 강성 해석
3. 강성해석 예제
4. 결론
References

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - Stewart, D. / 1965 / A Platform with Six Degrees of Freedom / Proc. Institute of Mechanical Engr 180 : 371 ~ 386 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 김한성 / 2010 / 6자유도 병렬형 모션 시뮬레이터 개발 / 한국생산제조시스템학회지 19 (2) : 171 ~ 177 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - Pierrot, F. / 2009 / Optimal Design of a 4-DOF Parallel Manipulator: From Academia to Industry / IEEE Trans. on Robotics and Automation 25 (2) : 213 ~ 224 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 신욱진 / 2004 / 3자유도 병렬기구의 위치오차 보정기술에 관한 연구 / 한국생산제조시스템학회지 13 (3) : 44 ~ 52 dbpia 5. [단행본] - Hesselbach, J. / 2002 / Advances in Robot Kinematics / Kluwer Academic Publishers google schola

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