3자유도 병렬기구의 위치오차 보정기술에 관한 연구

신욱진; 조남규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신욱진 조남규

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.13 No.3

발행연도: 2004.6

수록면: 44 - 52 (9page)

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This paper proposed a error compensation methodology for three-DOF translational parallel manipulator. The proposed method uses CMM (coordinate measuring machine) as metrology equipment to measure the position of end-effector. To identify the transform relationships between the coordinate system of the parallel manipulator and the CMM coordinate system, a new coordinate referencing (or coordinate system identification) technique is presented. By using this technique, accurate coordinate transformation relationships are efficiently established. According to these coordinate transformation relationships, an equation to calculate the compensating error components at any arbitrary position of the end-effector is derived. In this paper, Monte Carlo simulation method is applied to simulate the compensation process. Through the simulation results, the proposed error compensation method proves its effectiveness and feasibility.

#Parallel Manipulator(병렬형 매니퓰레이터) #Error Compensation(오차 보정) #Coordinate Measuring Machine(CMM, 3차원 좌표 측정기) #Geometric Error(기하학적 오차)

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[학술지(정기간행물)] - M. A / 1986pp.187-196. / A General Methodology for Machine Tool Accuracy Enhancement by Error Compensation 8

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[학술지(정기간행물)] - / 1995 / A methodology for Machine Tools Error Correction using Reference Parts 8 (1) : 64 ~ 77

[학술지(정기간행물)] - Mou / 1995 / A methodology for Machine Tools Error Correction using Reference Parts 8 (1) : 64 ~ 77

[학술지(정기간행물)] - / 1994 / Self-calibration Method and Software Error Correction for Three-dimensional Coordinate Measuring Machines using artefact Measurements 14 : 157 ~ 167

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