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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.6
- 수록면
- 651 - 656 (6page)
이용수
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This paper presents a compensation method for an accelerometer to measure acceleration data accurately when a robot manipulator moves slowly. Although the accelerometer works fine under the fast movement of a robot manipulator, low cost accelerometers provide relatively inaccurate acceleration data under slow movements. In order to correct the error of the sensor data in the slow motion, correction factors are obtained experimentally. Then those corrected data are used for the disturbance observer. Experimental studies of the position control of a robot manipulator are conducted by applying the DOB (Disturbance Observer) control using corrected acceleration data.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 가속도센서를 이용한 DOB 구조
Ⅲ. 가속도 센서 선정 및 성능 실험
Ⅳ. 매니퓰레이터를 이용한 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
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1. [학술지(정기간행물)] - 안재국 / 2011 / 높이 조절 및 하체 분리형 실내용 서비스 이동 로봇의 제작 및 제어 / 전자공학회논문지 - SC 48 (1) : 39 ~ 46
2. [학술대회논문] - H. Iwata / 2009 / Design of human symbiotic robot TWENDY-ONE / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 580 ~ 586
3. [학술지(정기간행물)] - 배영걸 / 2013 / 바닥작업이 가능한 양팔 서비스 로봇의기구학 설계, 제작 및 제어 / 전자공학회논문지 50 (3) : 203 ~ 211
4. [학술대회논문] - Y. Chen / 2006 / Study on coordinated control and hardware system of a mobile manipulator / World Congress on Intelligent Control and Automation : 9037 ~ 9041
5. [학술지(정기간행물)] - K. Ohnishi / 1996 / Motion con-trol for advanced mechatronics / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 1 (1) : 56 ~ 57
2. [학술대회논문] - H. Iwata / 2009 / Design of human symbiotic robot TWENDY-ONE / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 580 ~ 586
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4. [학술대회논문] - Y. Chen / 2006 / Study on coordinated control and hardware system of a mobile manipulator / World Congress on Intelligent Control and Automation : 9037 ~ 9041
5. [학술지(정기간행물)] - K. Ohnishi / 1996 / Motion con-trol for advanced mechatronics / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 1 (1) : 56 ~ 57
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