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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.5
- 수록면
- 1,034 - 1,041 (8page)
이용수
초록· 키워드
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본 논문은 능동카메라가 장착된 이동로봇의 장애물 회피를 위한 퍼지추론방법 제시하였다. 영상센서를 이용하여 상황적 판단에 근거한 명령융합을 사용하여 미지의 환경에서의 목적지까지의 지능적인 탐색을 수행하도록 하였다. 본 연구를 검증하기 위하여 환경모델과 센서데이터에 기반 한 이동로봇의 경로생성을 위한 물리적 센서융합을 시도하지 않고, 환경에 따른 각각의 로봇의 주행행동을 제어하기 위한 명령융합 적용하였다. 주행을 위한 전략으로는 목적지 접근과 장애물 회피를 수행할 수 있도록 퍼지규칙 조합을 통해 판단하도록 수행하였다. 제안한 방법을 검증하기 위하여 영상데이터를 사용한 성공적인 주행 실험 결과를 제시하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Fuzzy Controller Design
Ⅲ. Local Map Building
Ⅳ. Experimental Results
Ⅴ. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (10)
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1. [학술지(정기간행물)] - M.J. Er / 2004 / Control of a mobile robot using generalized dynamic fuzzy neural networks / Microprocessors and Microsystems 28 : 491 ~ 498
2. [학술지(정기간행물)] - D. Nair / 1998 / Moving Obstacle Detection from a Navigation Robot / IEEE Transaction on robotics and automation 14 (3) : 404 ~ 416
3. [학술지(정기간행물)] - H.R. Beom / 1995 / A sensor-Based Navigation for a Mobile Robot Using Fuzzy Logic and Reinforcement Learning / IEEE Transaction on system, man, and cybernetics 25 (3) : 464 ~ 477
4. [학술지(정기간행물)] - A. Ohya / 1998 / Vision-Based Navigation by a Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Single-Camera Vision and Ultrasonic Sensing / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 (6) : 969 ~ 978
5. [단행본] - E. Tunstel / 2000 / Fuzzy Logic Techniques for Autonomous 470 TUNSTEL, de OLIVEIRA, AND BERMAN Vehicle Navigation, Studies in Fuzziness and Soft Computing / Springer-Verlag
2. [학술지(정기간행물)] - D. Nair / 1998 / Moving Obstacle Detection from a Navigation Robot / IEEE Transaction on robotics and automation 14 (3) : 404 ~ 416
3. [학술지(정기간행물)] - H.R. Beom / 1995 / A sensor-Based Navigation for a Mobile Robot Using Fuzzy Logic and Reinforcement Learning / IEEE Transaction on system, man, and cybernetics 25 (3) : 464 ~ 477
4. [학술지(정기간행물)] - A. Ohya / 1998 / Vision-Based Navigation by a Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Single-Camera Vision and Ultrasonic Sensing / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 (6) : 969 ~ 978
5. [단행본] - E. Tunstel / 2000 / Fuzzy Logic Techniques for Autonomous 470 TUNSTEL, de OLIVEIRA, AND BERMAN Vehicle Navigation, Studies in Fuzziness and Soft Computing / Springer-Verlag
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