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착유로봇 시스템은 움직이는 젖소의 유두 위치를 정확하게 검출해야 하고, 로봇 매니퓰레이터는 검출된 유두 위치값을 추적하여 착유컵이 유두에 장착하도록 제어되어야 한다. 제안된 착유로봇 매니퓰레이터는 위치검출 레이저 센서를 이용하여 유두를 스캐닝하고 임베디드 구동제어장치를 통하여 독립된 3축 브러쉬리스 서보 구동제어 메커니즘에 의하여 구현된다. 이 로봇매니퓰레이터는 유두 위치검출용 레이저센서, 4개의 착유컵, 3축 x, y, z축의 매니퓰레이터, g축 방향 이송기능을 가진 유두인식장치와 착유컵 구동장치, 임베디드 구동제어장치와 자동 밀크 제어라인으로 구성된다. 제안된 로봇시스템은 구동시스템 전체가 전기구동방식으로 설계되어 있기 때문에 구조가 간단하고, 저가로 제작이 가능하며, 구동시에 소음이 적기 때문에 젖소의 심적 안정성을 줄 수 있는 장점을 가지고 있다. 설계된 로봇은 축산과학원 농장에서 젖소를 대상으로 실험을 실시하였으며, 실험결과에 의하여 설계사양의 성능조건이 만족됨을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 착유로봇 설계
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
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1. [단행본] - Y. U. Kim / 2003 / Dairy / Rural development agency
2. [학술지(정기간행물)] - D. Butler / 2012 / The impact of technological change in diary farming : Robotic milking systems and changing role of the stockperson / Journal of the royal agricultrural society of England 173 : 1 ~ 6
3. [학술지(정기간행물)] - 김웅 / 2005 / 로봇 착유시스템을 위한 착유컵 착탈모듈 개발 / 바이오시스템공학 30 (3) : 114 ~ 120
4. [학술대회논문] - D. J. Reinemann / 2001 / Assessment of robotic milking in wisconsin / The 2001 ASAE Annual international meeting
5. [보고서] - K. J. Shin / 2007 / Development of milking robot system
2. [학술지(정기간행물)] - D. Butler / 2012 / The impact of technological change in diary farming : Robotic milking systems and changing role of the stockperson / Journal of the royal agricultrural society of England 173 : 1 ~ 6
3. [학술지(정기간행물)] - 김웅 / 2005 / 로봇 착유시스템을 위한 착유컵 착탈모듈 개발 / 바이오시스템공학 30 (3) : 114 ~ 120
4. [학술대회논문] - D. J. Reinemann / 2001 / Assessment of robotic milking in wisconsin / The 2001 ASAE Annual international meeting
5. [보고서] - K. J. Shin / 2007 / Development of milking robot system
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