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자료유형
학술저널
저자정보
김웅 (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, Sung-Kyun-Kwan University) 이대원 (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, Sung-Kyun-Kwan University)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제30권 제3호
발행연도
2005.1
수록면
179 - 184 (6page)

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The purpose of this study was the development of teat-cup attachment module for robot milking system. The teat-cups attachment module was controlled on the two dimensional space independently, Each teat cup of an end effector was independently controlled via two axis control based on the position information data obtained from the image processing system. This system was developed install of all 4 teat cups at the same time after adjusting positions of each teat sequentially. The individual motion system was operated using two servo motors for the high speed of teat position adjustment. The errors fur the individual motion system of teat cups were maximum 1.0mm, minimum 0.0mm, and average 0.6mm. The operating time for adjusting the teat cups position required about 1.0 second. It is envisaged that teat cups attachment module can be applicate to milking robot being developed in consideration of the experiment results for the teat cups operation accuracy and the actuation speed of servo motors.
#Teat-cup attachment module #Milking robot #Milking system

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