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학술저널
저자정보
조동현 (Korea Aerospace Research Institute) 문성태 (Korea Aerospace Research Institute) 장종태 (Korea Aerospace Research Institute) 류동영 (Korea Aerospace Research Institute)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第42卷 第9號
발행연도
2014.9
수록면
752 - 761 (10page)

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뛰어난 기동성으로 인한 최근 쿼드로터에 대한 관심의 증대는 다양한 형태의 멀티로터 비행체의 개발 및 상용화를 이끌었으며, 레져용으로 사용자들이 쉽게 사용할 수 있는 다양한 쿼드로터 제품들이 등장하고 있다. 이 중에서 최근 Parrot사에서 제작한 AR.Drone은 사용자를 위한 내부 안정화 루프를 탑재하고 있기 때문에 초보자들도 쉽게 제어할 수 있는 장점이 있다. 이러한 AR.Drone의 시스템을 이용하면 다양한 형태의 다수 무인기 시스템을 쉽게 구축할 수 있다. 이러한 특성을 바탕으로 한국항공우주연구원에서는 다수의 AR.Drone을 이용한 실내 군집비행 연구를 진행 중에 있다. 이러한 다수의 무인비행체를 이용한 실내 군집비행을 위해서는 개개의 비행체에 대한 위치제어 및 서로간의 충돌을 방지하기 위한 알고리즘이 필요하다. 이를 위해서 본 논문에서는 다수의 실내 무인기의 원활한 기동을 위해 개발한 충돌회피 기동 제어기를 소개하고자 한다.
#Indoor UAV(실내 무인비행기) #Swarm Flight(군집 비행) #Quad-rotor UAV(쿼드로터 무인비행기) #AR. Drone

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 비행시스템
Ⅲ. 비행제어 알고리즘
Ⅳ. 결론
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://www.nbcnews.com/technology/what-if-amazon-delivery-drone-crashes-me-6-other-key-2D11673677 google schola 2. [기타자료] - Piskorski, S. / 2012 / AR.Drone Developer Guide SDK 2.0 / Parrot google schola 3. [학술대회논문] - Kim, K.-J. / 2013 / Development of Control Platform for Quad-rotor Using CEMStudio / Proc. of Institute of Control, Robotics and Systems : 357 ~ 358 google schola 4. [학술대회논문] - 곽경식 / 2013 / 안드로이드 상에서의 컬러인식 기반 AR.Drone 무선 조종 시스템 / 한국인터넷정보학회 학술발표대회 논문집 : 189 ~ 190 google schola 5. [학술대회논문] - Krajuik, T. / 2011 / AR-Drone as a Platform for Robotic Research and Education / Research and Education in Robotics - EUROBOT 2011 : 172 ~ 186 google schola

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