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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이다솔 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제12호
발행연도
2014.12
수록면
1,272 - 1,277 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

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초록· 키워드

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This article describes a path planning algorithm for fixed-wing UAVs when a real terrain should be considered. Nowadays, many UAVs are required to perform mission flights near given terrain for surveillance, reconnaissance, and infiltration, as well as flight altitude of many UAVs are relatively lower than typical manned aerial vehicles. Therefore, real terrain should be considered in path planning algorithms of fixed-wing UAVs. In this research, we have extended a spline-RRT* algorithm to three-dimensional planner. The spline-RRT* algorithm is a RRT* based algorithm, and it takes spline method to extend the tree structure over the workspace to generate smooth paths without any post-processing. Direction continuity of the resulting path is guaranteed via this spline technique, and it is essential factor for the paths of fixed-wing UAVs. The proposed algorithm confirm collision check during the tree structure extension, so that generated path is both geometrically and dynamically feasible in addition to direction continuity. To decrease degrees of freedom of a random configuration, we designed a function assigning directions to nodes of the graph. As a result, it increases the execution speed of the algorithm efficiently. In order to investigate the performance of the proposed planning algorithm, several simulations are performed under real terrain environment. Simulation results show that this proposed algorithm can be utilized effectively to path planning applications considering real terrain.
#optimal path planning #fixed-wing UAV #real terrain #RRT* #spline-RRT*

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경로계획 알고리즘
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [기타자료] - S. A. Cambone / 2005 / USA’s Unmanned Aircraft Roadmap, 2005-2030 / National Defense google schola 2. [학술지(정기간행물)] - HaiYang Chao / 2010 / Autopilots for Small Unmanned Aerial Vehicles: A Survey / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (1) : 36 ~ 44 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - C. Goerzen / 2010 / A survey of motion planning algorithms from the perspective of autonomous UAV guidance / Journal of Intelligent and Robotic Systems 57 (1-4) : 65 ~ 100 google schola 4. [단행본] - S. M. LaValle / 2006 / Planning Algorithms / Cambridge University Press google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Elbanhawi / 2014 / Sampling-based robot motion planning: A review / IEEE Access 2 : 56 ~ 77 google schola

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