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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최승환 (부산대학교) 김기정 (부산대학교) 김윤기 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제12호
발행연도
2014.12
수록면
1,284 - 1,289 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

EKF/UPF필터 변환을 통한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 위치추정
최승환 ,  김기정 ,  김윤기 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.12 학술저널
EKF/UPF를 이용한 Multi-GPS/INS 융합 시스템의 실외 정밀 위치추정
최승환 로봇관련협동과정 2014.01 학위논문

2013

다중 GPS를 이용한 EKF 기반의 실외 위치 추정 시스템
최승환 ,  김윤기 ,  황요섭 외 2명 로봇학회 논문지 2013.06 학술저널

초록· 키워드

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In this Paper, outdoor position estimation system was implemented using GPS (Global Positioning System) and INS (Inertial Navigation System). GPS position information has lots of errors by interference from obstacles and weather, the surrounding environment. To reduce these errors, multiple GPS system is used. Also, the Discrete Wavelet Transforms was applied to INS data for compensation of its error. In this paper, position estimation of the mobile robot in the straight line is conducted by EKF (Extended Kalman Filter). However, curve running position estimation is less accurate than straight line due to phase change in rotation. The curve is recognized through the rate of change in heading angle and the position estimation precision of the initial curve was improved by UPF (Unscented Particle Filter). In the case of UPF, if the number of particle is so many that big memory gets size is needed and processing speed becomes late. So, it only used the position estimation in the initial curve. Thereafter, the position of mobile robot in curve is estimated through switching from UPF to EKF again. Through the experiments, we verify the superiority of the system and make a conclusion.
#GPS #INS #EKF #UPF #discrete wavelet transform

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. GPS 시스템 구성
Ⅲ. 곡선 인식
Ⅳ. GPS/INS 융합 알고리즘
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
Jay-Hyoun Kwon, Byung-Guk Kim, Dong-Cheon Lee, Jong-Ki Lee. Feasibility Test for the Integration of the Low-degree INS and GPS in Loosely Coupled Mode. KSCE JOURNAL OF CIVIL ENGINEERING. 2003 dbpia

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