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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 649 - 652 (4page)
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본 논문에서는 고전적인 영상기반 비주얼 서보잉의 단점을 보완함과 동시에 제어성능을 높이는 최적 경로생성기법을 이용한 영상기반 비주얼 서보잉을 제안한다. 즉, 최적 경로생성기법 중 하나인 extendrapidly-exploring random trees (RRT<SUP>*</SUP>)를 이용하여 기존의 2 차원 영상평면 상에 존재하는 표적의 초기위치와 목표위치를 사용한 단일 오차함수의 단점을 극복할 수 있도록 이들의 사이에 존재하는 최적의 경로점들을 제공하는 새로운 기법을 제안한다. 제안된 알고리듬은 오차함수의 크기와 형태를 일정하게 유지시킬 수 있으므로 기존의 기법을 보완하여 그 성능을 극대화시킬 수 있다. 본 논문에서 제안한 알고리듬은 시뮬레이션을 통해 표적의 픽셀위치오차뿐만 아니라 상대자세 정렬오차를 가질 때도 초기위치에서 목표위치로 수렴하는 경로점을 반환하고 있으므로 적절한 성능을 가지는 것을 확인하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 영상기반 비주얼 서보잉을 위한 최적경로생성기법
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌
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