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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박강일 (부산대학교) 우창준 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제8호
발행연도
2015.8
수록면
781 - 787 (7page)

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2015

혼합 비주얼 서보잉을 통한 모바일 로봇의 물체 추종
박강일 ,  우창준 ,  이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.08 학술저널
혼합 비주얼 서보잉을 통한 모바일 로봇의 물체 추종
박강일 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a hybrid visual servoing algorithm for the object tracking by a mobile robot with the stereo camera. The mobile robot with the stereo camera performs an object recognition and object tracking using the SIFT and CAMSHIFT algorithms for the hybrid visual servoing. The CAMSHIFT algorithm using stereo camera images has been used to obtain the three-dimensional position and orientation of the mobile robot. With the hybrid visual servoing, a stable balance control has been realized by a control system which calculates a desired angle of the center of gravity whose location depends on variations of link rotation angles of the manipulator. A PID controller algorithm has adopted in this research for the control of the manipulator since the algorithm is simple to design and it does not require unnecessary complex dynamics. To demonstrate the control performance of the hybrid visual servoing, real experiments are performed using the mobile manipulator system developed for this research.
#visual servoing #object tracking #mobile robot #kinematics

목차

Abstract
I. 서론
II. 비전 시스템
III. 로봇 기구학
IV. 실험결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
[기타자료] - / 2005 / Concept and Trend of the Intelligent Robots / Electronics Information Center google schola [학술지(정기간행물)] - S. H. Kim / 2012 / The robot vision technology trend for the intelligent mobile robot / Journal of Korea Robotics Society 9 (1) : 26 ~ 35 google schola [학술지(정기간행물)] - S. Hutchinson / 1996 / A tutorial on visual servo control / IEEE Trans. of Robotics and Automation 12 (5) : 651 ~ 670 google schola [학술지(정기간행물)] - E. Malis / 2004 / Visual servoing invariant to changes in camera intrinsic parameters / IEEE Trans. of Robotics and Automation 20 (1) : 72 ~ 81 google schola [학술대회논문] - P. I. Corke / 2000 / A new hybrid image-based visual servo control scheme / Proc. of IEEE Conf. Decision and Control 3 : 2521 ~ 2526 google schola

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