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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Jae-Sam Park (인천대학교)
저널정보
한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 한국산업정보학회논문지 제16권 제4호
발행연도
2011.12
수록면
45 - 52 (8page)

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In the real-field of control cases for robot manipulators, there always exists a modeling error, which results the model has the uncertainties in its parameters and/or structure. In many modem applications, digital computers are extensively used to implement control algorithms to control such systems. The discretization of the nonlinear dynamic equations of such systems results in a complicated discrete dynamic equations. Therefore, it will be difficult to design a discrete-time controller to give good tracking performances in the presence of certain uncertainties. In this paper, a discrete-time sliding mode control algorithm for nonlinear and time varying robot manipulators with uncertainties is presented. Sufficient conditions for guaranteeing the convergence of the discrete-time SMC system are derived. As example simulations, the proposed SMC algorithm is applied to a two-link robotic manipulator with unknown dynamics. The results of the simulation indicate that the developed control scheme is effective in manipulators and electro-mechanical system control.
#Sliding Mode Control(SMC) #Discrete-time Controller #Robot Manipulator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MANIPULATOR DYNAMIC MODEL AND CHARACTERISTIC MODEL
3. DISCRETE-TIME COMPUTED TORQUE CONTROL
4. DISCRETE-TIME SLIDING MODE CONTROL
5. ALLEVIATION OF THE COMPUTATIONAL BURDEN
6. SIMULATION RESULTS
7. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - C.C. Chung / 2001 / Discrete-Time Sliding Mode Control for Dual-stage Actuator of Hard Disk Drives / Journal of Information Storage and Processing Systems 3 (1) google schola 2. [학술대회논문] - S. S. Ge / 1998 / Advance control techniques of robotic manipulators / Proc. of the American Control Conference : 2185 ~ 2199 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Jagannathan / 1996 / Discrete-time neural net controller for a class of nonlinear dynamical systems / IEEE Trans. on Automatic Control 41 (11) : 1693 ~ 1699 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Yongjun Lei / 2006 / Tracking Control of Robotic Manipulators based on theAll-Coefficient Adaptive Control Method / International Journal of Control, Automation, and Systems 4 (2) : 139 ~ 145 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. P. Neuman / 1985 / Discrete dynamic robot models / IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics 15 (2) : 193 ~ 204 google schola

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