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김태연 (경기과학고등학교) 이석훈 (경기과학고등학교) 이기중 (경기과학고등학교) 이대영 (서울대학교) 김지석 (서울대학교) 조규진 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.1
발행연도
2015.1
수록면
97 - 105 (9page)

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Recently, there have been many researches about applications of origami to mechanical engineering, which realizes a 3D sturcture by folding a 2D plane material. With this simple manufacturing process, origami was even adopted by some roboticists as a way to build an entirely new robot with benefits in terms of cost, weight, and structural simplicity. In this paper, we propose a new type of a walking robot based on origami structure. Because all the components of the robot that generate gait motion are mechanically connected, it can actually walk forward with only a single actuator. We also showed the similarity of gait trajectories between a kinematic analysis and the actual gait motion measured by video tracking. This result proved the possibility of designing an origami-based robot with the identical gait trajectory as we plan.
#Origami structure (종이 접기 구조) #Walking robot (보행 로봇) #Plane-based mechanism (평면 기반 메커니즘)

목차

1. 서론
2. 보행 메커니즘의 설계
4. 보행 로봇의 분석 및 실험 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Ma, K. Y. / 2013 / Controlled Flight of a Bologically Inspired, Insect-Scale Robot / Science 340(6132):603~607 google schola Birkmeyer, P. / 2009 / DASH: A Dynamic 16g Hexapedal Robot / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 :2683~2689 google schola Koh, J.-S. / 2013 / Omega-shaped Inchworm-inspired Crawling Robot with Large-Index-and-Pitch (LIP) SMA Spring Actuators / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 18(2):419~429 google schola Kuribayashi, K. / 2006 / Self-Deployable Origami Stents Grafts as a Biomedical Application of Ni-rich TiNi SMA foil / Materials Science and Engineering : A 419(1):131~137 google schola Noh, M. / 2012 / Flea-Inspired Catapult Mechanism for Miniature Jumping Robots / IEEE Transactions on Robotics 28(5):1007~1018 google schola

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