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저자정보
김동형 (한양대학교) 최윤성 (한양대학교) 염서군 (한양대학교) 라로평 (한양대학교) 이지영 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제3호
발행연도
2015.3
수록면
257 - 264 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

Adaptive RRT 를 사용한 고 자유도 다물체 로봇 시스템의 효율적인 경로계획
김동형 ,  최윤성 ,  염서군 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.03 학술저널

2014

고 자유도 양팔로봇의 효율적인 경로계획을 위한 Adaptive RRT 알고리즘 개발
김동형 ,  이덕현 ,  이지영 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an adaptive RRT (Rapidly-exploring Random Tree) for path planning of high DOF multibody robotic system. For an efficient path planning in high-dimensional configuration space, the proposed algorithm adaptively selects the robot bodies depending on the complexity of path planning. Then, the RRT grows only using the DOFs corresponding with the selected bodies. Since the RRT is extended in the configuration space with adaptive dimensionality, the RRT can grow in the lower dimensional configuration space. Thus the adaptive RRT method executes a faster path planning and smaller DOF for a robot. We implement our algorithm for path planning of 19 DOF robot, AMIRO. The results from our simulations show that the adaptive RRTbased path planner is more efficient than the basic RRT-based path planner.
#path planning #motion planning #multibody robotic system #rapidly-exploring random tree

목차

Abstract
I. 서론
II. 다물체 로봇 시스템 표현
III. Adaptive Rapidly-Exploring Random Trees 기반 경로계획
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
REFERENCES

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