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본 논문에서는 ON/OFF 작동과 같이 단순화된 구동 메커니즘을 가지면서도 구동 명령 한계가 있는 시스템의 구동 위치 제어 기법 설계를 수행하였다. 가장 먼저 구동기 시험데이터를 이용하여 고려되는 구동기의 PWM 명령을 입력으로 하는 비선형/선형 구동 동역학 모델링을 수행 하였다. 선형화된 모델을 이용하여 목표로 하는 제어 성능 요구조건을 만족시키기 위한 고전적인 PI 제어기법을 설계하였으며, PWM 제어명령 한계에 따른 제어 성능 감소를 해소하기 위한 제어 알고리즘을 제안하여 유효 제어 범위 내에서 설계된 제어 성능이 구현되도록 하였다. 최종적으로 제어 시뮬레이션을 통해 설계 방법을 검증하고 해당 제어기법 적용에 따른 성능 개선 정도를 평가하였다.
목차
ABSTRACT
초록
1. 서론
2. 시스템 정의
3. 제어 성능 개선 가능성 검토 및 제어 방식 선정
4. 구동기 모델링
5. 제어기법 설계
6. 결론 및 고찰
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Šulc, B. / 2002 / Non Linear Modeling and Control of Hydraulic Actuators / Acta Polytechnica 42 (3) : 41 ~ 47
2. [학술지(정기간행물)] - Najjari, B. / 2012 / Modelling and Controller Design of Electro-Pneumatic Actuator Based on PWM / International Journal of Robotics and Automation 1 (3) : 125 ~ 136
3. [학술지(정기간행물)] - Barth, J. / 2003 / Control Design for Relative Stability in a PWM–Controlled Pneumatic System / ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control 125 (3) : 504 ~ 508
4. [학술대회논문] - Hejrati, B. / 2012 / Accurate Pressure Control of a Pneumatic Actuator with a Novel Pulse Width Modulation-Sliding Mode Controller using a Fast Switching On/Off Valve / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering 227 (2) : 230 ~ 242
5. [학술대회논문] - Shen, X. / 2004 / Nonlinear Averaging Applied to the Control of Pulse Width Modulated Pneumatic Systems / Proceedings of the 2004 American Control Conference : 4444 ~ 4448
2. [학술지(정기간행물)] - Najjari, B. / 2012 / Modelling and Controller Design of Electro-Pneumatic Actuator Based on PWM / International Journal of Robotics and Automation 1 (3) : 125 ~ 136
3. [학술지(정기간행물)] - Barth, J. / 2003 / Control Design for Relative Stability in a PWM–Controlled Pneumatic System / ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control 125 (3) : 504 ~ 508
4. [학술대회논문] - Hejrati, B. / 2012 / Accurate Pressure Control of a Pneumatic Actuator with a Novel Pulse Width Modulation-Sliding Mode Controller using a Fast Switching On/Off Valve / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering 227 (2) : 230 ~ 242
5. [학술대회논문] - Shen, X. / 2004 / Nonlinear Averaging Applied to the Control of Pulse Width Modulated Pneumatic Systems / Proceedings of the 2004 American Control Conference : 4444 ~ 4448
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