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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국제학술편]
발행연도
1992.10
수록면
491 - 496 (6page)

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1992

A Robot Motion Planning Method for Time-Varying obstacle avoidance
Nak Yong Ko ,  Bum Hee Lee ,  Myoung Sam Ko 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
A Robot Motion Planning Method for Time-Varying obstacle avoidance
Nak Yong Ko ,  Bum Hee Lee ,  Myoung Sam Ko 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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An analytic solution approach to the time-varying obstacle avoidance problem is pursued. We formulate the problem in robot joint space(JS), and introduce the view-time concept to deal with the time-varying obstacles. The view-time is a set of continuous times in which a time-varying obstacle is viewed and approximated by an equivalent stationary obstacle. The equivalent stationary obstacle is transformed into the JS obstacle. In JS, the path and trajectory avoiding the JS obstacle is planned.

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. PROBLEM FORMULATION
Ⅲ. VIEW-TIME AND ITS PROPERTIES
Ⅳ. COLLISION-FREE MOTION PLANNING METHOD
Ⅴ. AN APPLICATION AND SIMULATION RESULTS
Ⅵ. CONCLUSIONS
REFERENCES

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