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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
고경철 조형석
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
19 - 24 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

1992

휠구동방식의 이동로봇을 위한 제어시스템설계
고경철 ,  조형석 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
휠구동방식의 이동로봇을 위한 제어시스템설계
고경철 ,  조형석 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

1991

휠구동방식의 자유이동로봇을 위한 조향제어방법
고경철 ,  조형석 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1991.10 학술대회자료
휠 구동방식의 자유이동로봇을 위한 조향제어 방법 ( A Steering Control Method for Wheel-Driven Mobile Robot )
고경철 ,  조형석 대한전자공학회 학술대회 1991.01 학술대회자료

초록· 키워드

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Real-time mobile robot controllers usually have been designed with an emphasis on control theory ignoring the importance of system integration. This Paper demonstrates that useful mobile robots require a real time controller with a wide range of capabilities in addition to control theory. These capabilties include: path-planning, position estimation, path tracking control and wheel control. An architectural framework supporting these capabilities has been designed and implemented. Using this frame work, individual modules such as a path planner, a path tracking controller, position esitmators, wheel controllers and other cruical elements have been successfully integrated into the control system for the LCAR robot which was developed as a proto-type mobile robot in our laboratory. The context of the research, the architecture, its implementation and performance results from experiments are discussed.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. LCAR-90의 설계배경
3. 제어시스템설계
4. 결론 및 향후과제
참고문헌

참고문헌 (0)

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