지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 248 - 253 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In the development of a high speed and light weight manipulator, it is necessary to consider the structural elasticity of a robotic arm. The analysis of the infinite mode dynamic of robotic arm must be performed to obtain the finite mode modelling to achieve the feasible controller design of the robotic arm.
The modelling procedure of the robotic arm is also illustrated. The controlled mode of the modelled dynamic can be derived by truncating the higher vibrational mode to result in the low order system for the sampling in the control signal is confined to the higher mode. And it is controlled by the pole assignment which can compensate the unmodelled dynamic effects. The unmodelled dynamic can result in the instability of the controlled system, which is known as spillover. The controller design of the low order system is simulated by the pole assignment and optimal control theory.
The modelling procedure of the robotic arm is also illustrated. The controlled mode of the modelled dynamic can be derived by truncating the higher vibrational mode to result in the low order system for the sampling in the control signal is confined to the higher mode. And it is controlled by the pole assignment which can compensate the unmodelled dynamic effects. The unmodelled dynamic can result in the instability of the controlled system, which is known as spillover. The controller design of the low order system is simulated by the pole assignment and optimal control theory.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 유연한 로보트 팔의 모델링 방법
Ⅲ. 모우드 해석과 고유치 문제
Ⅳ. 기본 동적계의 전달함수
Ⅴ. 저차 동적 모우드 제어기 설계
Ⅵ. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
유연한 로보트 팔의 동적 모델링과 시뮬레이션
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
유연한 로보트 팔의 동적 모우드 제어 ( Dynamic Mode Control of Flexible Robotic Arm )
전자공학회논문지-B
1993 .09
-
유연한 로보트 팔의 동적 모우드 제어 ( The Dynamic Mode Control of Flexible Robotic Arm )
대한전자공학회 학술대회
1992 .01
-
A Dynamic Control Algorithm of Robotic Manipulators Using a Sliding Mode Control
JOURNAL OF KIEE
1991 .03
-
Robotics
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1984 .09
-
Robotics(6)
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1985 .12
-
Robotics (5)
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1985 .06
-
Robotics (4)
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1985 .03
-
Robotics
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1984 .05
-
Robotics(3)
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1984 .12
-
A Stable Control of Robotic Arm Based on DSPs
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2013 .10
-
A Study on Dynamic Control of Robotic Manipulator Based on DSPs
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2012 .10
-
Robotic Arm Path Planning Based on Three-Dimensional Artificial Potential Field
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Dynamic Modeling Issues for Contact Tasks of Flexible Robotic Manipulators
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1993 .05
-
제대혈 용기 내부 로봇 암의 열해석에 관한 연구
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2008 .07
-
Accurate Position Control of Robotic Arm Based on DSP
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2014 .04
-
이동 가능한 로봇 팔의 원격 제어 시스템 구현
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
유연 로보트팔의 동특성 해석에 관한 연구
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1993 .09
-
Analysis on Load Torque Effect for Assistive Robotic Arms
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2018 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0