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저자정보
양정근 (한양대학교) 이재환 (한양대학교) 김창섭 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2015 KSAE 부문 종합학술대회
발행연도
2015.5
수록면
377 - 380 (4page)

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Recently, researches on autonomous driving vehicle ad advanced driver assistance system (ADAS) are very active and it is obvious that the knowledge of accurate vehicle position is extremely valuable for these researches. This paper presents a position estimation algorithm for vehicle based on the integration of Global Positioning System (GPS) and In-Vehicle sensors. The aim of this paper is to achieve more accurate position of the vehicle by eliminating the unexpected GPS signal error resulted from overpass and multipath. In order to eliminate the inaccurate GPS signal, the status of GPS link is considered and also additional filtering algorithm is designed. The performance of the proposed algorithm has been evaluated by the vehicle experiment.
#Position Estimation(위치 추정) #Extended Kalman Filter(확장 칼만 필터) #Outlier Filter(아웃라이어 필터) #Global Positioning System(위성항법 시스템) #In-Vehicle Sensor(차량내부 센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 위치추정
3. 실차실험
4. 결론
References

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