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자료유형
학술저널
저자정보
A-Rom Hwang (Koje College) Seon-Il Yoon (LIG Nex1 Co.)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제39권 제5호
발행연도
2015.6
수록면
522 - 526 (5page)

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Generally, underwater unmanned vehicle have adopted an inertial navigation system (INS), dead reckoning (DR), acoustic navigation and geophysical navigation techniques as the navigation method because GPS does not work in deep underwater environment. Even if the tactical inertial sensor can provide very detail measurement during long operation time, it is not suitable to use the tactical inertial sensor for small size and low cost UUV because the tactical inertial sensor is expensive and large. One alternative to INS is attitude heading reference system (AHRS) with the micro-machined electro mechanical system (MEMS) inertial sensor because of MEMS inertial sensor"s small size and low power requirement. A cost effective and small size attitude heading reference system (AHRS) which incorporates measurements from 3-axis micro-machined electro mechanical system (MEMS) gyroscopes, accelerometers, and 3-axis magnetometers has been developed to provide a complete attitude solution for UUV. The AHRS based MEMS overcome many problems that have inhibited the adoption of inertial system for small UUV such as cost, size and power consumption. Several evaluation experiments were carried out for the validation of the developed AHRS"s function and these experiments results are presented. Experiments results prove the fact that the developed MEMS AHRS satisfied the required specification.
#Unmanned underwater vehicle #Attitude heading reference system #Micro-machined electro mechanical system #Evaluations experiment

목차

Abstract
1. Introduction
2. Attitude heading reference system for small UUV
3. Evaluation Experiment
4. Conclusion
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - H. Kondo / 2006 / AUV navigation based on multi-sensor fusion for breakwater observation / Proceedings of ISARC : 72 ~ 77 google schola [학술지(정기간행물)] - D. Ribas / 2008 / Underwater SLAM in man-made structured environments / Journal of Field Robotics 25 (11) : 898 ~ 921 google schola [학술대회논문] - M. Walter / 2008 / SLAM for ship hull inspection using exactly sparse extended information filters / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1463 ~ 1470 google schola [학술대회논문] - C. von Alt / 2003 / REMUS 100 transportable mine countermeasure package / Proceedings of the IEEE Oceans Conference : 1925 ~ 1930 google schola [학술대회논문] - K. H. Yim / 2002 / Kalman filter with the intelligent algorithm for the underwater navigation system / Proceedings of the Underwater Defense Technology Conference google schola

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