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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제39권 제5호
- 발행연도
- 2015.6
- 수록면
- 554 - 562 (9page)
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This paper describes an analysis of an architecture and control system of a firefighting cannon manipulator (FCM) composed of two joint axes and one water-shooting actuator. Because the orienting FCM motion is disturbed by the reaction force from water shooting, the water shooting force has been modeled for robust control. The dynamics model of the manipulator has been set up including the external force of water-shooting reaction on the manipulator. A PD Controller and Sliding Mode Controller have been designed and their performance been tested through simulation to track a desired trajectory under the disturbance of a watershooting reaction. The simulation shows that the performance of the Sliding Mode Controller is better than that of the PD controller.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Architecture of FCM
3. Kinematic Analysis of FCM
4. Dynamics Analysis of FCM
5. Controller Design and Computer Simulation of FCM
6. Conclusions
References
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - R. R. Murphy / 2004 / Activities of the rescue robots at the World Trade Center from 11-21 September 2001 / IEEE Robotics and Automation Magazine 11 (2) : 50 ~ 61
[학술대회논문] - T. Frost / 2002 / Derived performance metrics and measurements compared to field experience for the PackBot / Proceedings of the 2002PerMIS Workshop : 201 ~ 208
[학술대회논문] - J. R. White / 1989 / Hazardous duty robots experiences and needs / Proceedings of the IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems : 262 ~ 267
[학술지(정기간행물)] - A. Jalali / 2013 / Colonial competitive optimization sliding mode controller with application to robot manipulator / International Journal of Modern Education and Computer Science 5 (7) : 50 ~ 56
[학술지(정기간행물)] - M. Bhavea / 2014 / A finitetime convergent sliding mode control for rigid underactuated robotic manipulator / Proceedings of the Systems Science & Control Engineering: An Open Access Journal 2 (1)
[학술대회논문] - T. Frost / 2002 / Derived performance metrics and measurements compared to field experience for the PackBot / Proceedings of the 2002PerMIS Workshop : 201 ~ 208
[학술대회논문] - J. R. White / 1989 / Hazardous duty robots experiences and needs / Proceedings of the IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems : 262 ~ 267
[학술지(정기간행물)] - A. Jalali / 2013 / Colonial competitive optimization sliding mode controller with application to robot manipulator / International Journal of Modern Education and Computer Science 5 (7) : 50 ~ 56
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