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학술저널
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황남웅 (연세대학교) 박진배 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제7호
발행연도
2016.7
수록면
502 - 507 (6page)

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In this paper, we propose a tracking control method for a quadrotor equipped with a 2-DOF manipulator, which is based on the multiple sliding surface control (MSSC) method. To derive the model of a quadrotor equipped with a 2-DOF manipulator, we obtain the models of a quadrotor and a 2-DOF manipulator based on the Lagrange Euler formulation separately –and include the inertia and the reactive torque generated by a manipulator when these obtained models are combined. To make a quadrotor equipped with a manipulator track the desired path, we design a double-loop controller. The desired position is converted into the desired angular position in the outer controller and the system’s angle tracks the desired angular position through the inner controller based on the MSSC method. We prove that the position-tracking error asymptotically converges to zero based on the Lyapunov stability theory. Finally, we demonstrate the effectiveness of the proposed control system through a computer simulation.
#quadrotor #manipulator #multiple sliding surface control #tracking control #Lyapunov function

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 매니퓰레이터 장착 쿼드로터 모델
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - D. Bazylev / 2014 / Adaptive control system for quadrotor equiped with robotic arm / Proc. of 19th Internatonal Conference on Methods and Models in Automation and Robotics 2014 : 705 ~ 710 google schola [학술대회논문] - G. Arleo / 2013 / Control of quadrotor aerial vehicles equipped with a robotic arm / Proc. of 21st Mediterranean Conference on Control and Automation : 1174 ~ 1180 google schola [학술대회논문] - H. Yang / 2015 / Hierarchical cooperative control framework of multiple quadrotor-manipulator systems / Proc. of 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4656 ~ 4662 google schola [학위논문] - T. Bresciani / 2008 / Modeling, identification and control of a quadrotor helicopter / Master / Lund University google schola [학술대회논문] - T. Yoshikawa / 1985 / Dynamic manipulability of robot manipulators / Proc. of 1985 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1033 ~ 1038 google schola

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