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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 1,503 - 1,507 (5page)
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This paper reports a method to estimate the interaction forces between the surgical robot instrument and the organ tissues. A previous estimation method uses the kinematical relationship of the surgical robot instrument to estimate the interaction force at the distant tip. It is experimentally found that there is non-ignorable estimation error due to some torque loss and the friction forces inside the instrument attributes to the torque loss. In this paper, a friction model is developed to more accurately estimate the interaction force considering the structure of the instrument. The friction model also reflects the effects of the tendon-driven mechanism inside the instrument on the estimation error. Experimental result shows that the estimation error can be reduced approximately 80% in single degree of freedom free motion compared to when the friction force model was not used.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ESTIMATION MODEL
3. FRICTION FORCE MODEL
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES
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