지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper introduces a method to estimate the contact-force of the leg of a walking robot and proposes a solution to a shortcoming of the previous study. This shortcoming was the deteriorating performance when estimating the contact-force whenever the rotation of each joint was reversed. It occurred because the friction-torque of each joint was not considered. In order to solve this problem, a friction-torque model for a robot leg was developed based on repetitive experimentation and used improve the contact-force estimation performance. We verified the performance of the proposed method experimentally.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 접촉력 추정 방법
3. 접촉력 추정 성능 개선
4. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Aksman, L. M. / 2007 / Force Estimation Based Compliance Control of Harmonically Driven Manipulators / Proceedings of the IEEE international conference on robotics and Automation : 4208 ~ 4213
[학술지(정기간행물)] - Arevalo, J. C. / 2012 / Impedance Control for Legged Robots: An Insight into the Concepts Involved. Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews / IEEE Transactions on 42 (6) : 1400 ~ 1411
[학술대회논문] - Helmick, D. / 2006 / A Comparison of Force Sensing Techniques for Planetary Manipulation / Proceedings of the IEEE Aerospace Conference
[학술대회논문] - Hoepflinger, M. A. / 2010 / Haptic Terrain Classifiaction for Legged Robots / Proceedings of IEEE International Conference Robotics and Automation : 2828 ~ 2833
[학술대회논문] - Lee, J. H. / 2014 / 3-dimensional Force Estimation for a Robot Leg with Single-axial Force and Motor Current / Proceedings of Institute of Control Robotics and Systems : 153 ~ 155
[학술지(정기간행물)] - Arevalo, J. C. / 2012 / Impedance Control for Legged Robots: An Insight into the Concepts Involved. Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews / IEEE Transactions on 42 (6) : 1400 ~ 1411
[학술대회논문] - Helmick, D. / 2006 / A Comparison of Force Sensing Techniques for Planetary Manipulation / Proceedings of the IEEE Aerospace Conference
[학술대회논문] - Hoepflinger, M. A. / 2010 / Haptic Terrain Classifiaction for Legged Robots / Proceedings of IEEE International Conference Robotics and Automation : 2828 ~ 2833
[학술대회논문] - Lee, J. H. / 2014 / 3-dimensional Force Estimation for a Robot Leg with Single-axial Force and Motor Current / Proceedings of Institute of Control Robotics and Systems : 153 ~ 155
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
토크 및 모멘트부하의 영향을 고려한 로봇 관절의 마찰 모델
대한기계학회 논문집 A권
2021 .01
-
매니퓰레이터 토크 제어를 위한 회전 관절 마찰 모델링
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
하지 착용형 로봇의 소요 토크 추정 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
마찰 타원을 이용한 탐사 로봇의 바퀴와 지면 사이의 최대 마찰계수 추정
대한전자공학회 학술대회
2017 .06
-
뇌졸중환자 보행보조로봇의 무릎관절 토크측정을 위한 토크센서 개발
센서학회지
2018 .01
-
Friction-Model-Based Estimation of Interaction Force of a Surgical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
맥스웰-슬립 모델을 이용한 토크제어 로봇의 직접 교시 성능 개선
대한기계학회 논문집 A권
2023 .08
-
관절 토크 정보를 이용한 매니퓰레이터의 말단부 하중 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
하모닉 감속기가 장착된 모터 구동식 회전 관절의 마찰 보상
한국생산제조학회지
2020 .06
-
베어링 마찰을 고려한 근력보조휠체어의 구동토크 측정에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
보행보조로봇을 위한 허벅지 링크 일체형 고관절 토크센서 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .07
-
4축 다관절 로봇의 이동경로에 따른 토크 개선을 위한 연구
한국기계가공학회지
2024 .10
-
충돌 해석 시 마찰 모델 적용을 위한 기초 마찰 시험 연구
Tribology and Lubricants
2021 .06
-
벽을 타는 4족 보행 로봇
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2017 .04
-
Development of Hip Joint Torque Sensor for Measuring Hip Rotation Force of Walking Assist Robot of Leg Patient
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .08
-
보행 모의 실험을 위한 발목 없는 하지 외골격 로봇의 지면 접촉 모델 최적화
로봇학회 논문지
2023 .12
-
센서리스 협동로봇의 직관적인 교시를 위한 직교공간 직접교시
로봇학회 논문지
2019 .12
-
Determining arrangement and cooperative operating control of two industrial robots based on torque margin method
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
보행속도별 조인트 토크추정을 위한 3D 역동역학 방법의 검증
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
Improved Method to Estimate Differential Sliding Friction Torque of Angular Contact Ball Bearings
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .05
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
휴머노이드 로봇 보행 기술의 연구 동향
김명주
,
임대규
,
김동현
외 6명
제어로봇시스템학회 논문지
2024
.04
Activity Recognition Algorithms based on Sensor Data for Wearable Walking-Assistive Robots
손준혁
,
손진호
,
최승진
Journal of KIISE
2023
.09
횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 향상 방안 연구
이원영
,
엄수홍
,
장문석
외 2명
전자공학회논문지
2013
.01
스테레오 시각정보를 이용한 4각보행 로보트의 3차원 위치 및 자세 검출 ( 3-D Positioning Using Stereo Vision and Guide-Mark Pattern For A Quadruped Walking Robot )
윤정남
,
권호열
,
서일홍
외 1명
전자공학회논문지
1990
.08
인공 부착 마커를 활용한 실내 위치 및 자세 추정 알고리즘
안병민
,
고윤호
,
이지홍
멀티미디어학회논문지
2016
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-559-002068403