지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.1
- 수록면
- 66 - 73 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
An Inertial Measurement Unit (IMU)-based Attitude and Heading Reference System (AHRS) can calculate attitude and heading information with long-term accuracy and stability by combining gyro, accelerometer, and magnetic compass signals. Motivated by this characteristic of the AHRS, this paper presents a Motion-Tracking and Localization (MTL) method for a person or walking robot using multi-AHRSs. Five AHRSs are attached to the two calves, two thighs, and waist of a person/walking robot. Joints, links, and coordinate frames are defined on the body. The outputs of the AHRSs are integrated with link data. In addition, a supporting foot is distinguished from a moving foot. With this information, the locations of the joints on the local coordinate frame are calculated. The experimental results show that the presented MTL method can track the motion of and localize a person/walking robot with long-term accuracy in an infra-less environment.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 설명 및 좌표계 정의
III. 링크 자세정보 기반 동작추적 및 위치추정
IV. 시험 분석
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
S. Y. Cho, “Implementation technology for localising a group of mobile nodes in a mobile wireless sensor network,” Journal of Navigation, vol. 67, no. 6, pp. 1089-1108, Nov. 2014.
S. Y. Cho and C. G. Park, “MEMS based pedestrian navigation system,” Journal of Navigation, vol. 59, no. 1, pp. 135-153, Jan. 2006.
S. Y. Cho, “IM-filter for INS/GPS-integrated navigation system containing low-cost gyros,” IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, vol. 50, no. 4, pp. 2619-2629, Oct. 2014.
S. M. Seong, “A cooperative navigation for UAVs with inertial sensors and passive sensor using wireless communication,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 2, pp. 102-106, Feb. 2013.
G. W. Yoon, J. B. Kim, and B. K. Kim, “An efficient urban outdoor localization and navigation system car car-like mobile robots,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 8, pp. 745-754, Aug. 2013.
S. Y. Cho and C. G. Park, “MEMS based pedestrian navigation system,” Journal of Navigation, vol. 59, no. 1, pp. 135-153, Jan. 2006.
S. Y. Cho, “IM-filter for INS/GPS-integrated navigation system containing low-cost gyros,” IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, vol. 50, no. 4, pp. 2619-2629, Oct. 2014.
S. M. Seong, “A cooperative navigation for UAVs with inertial sensors and passive sensor using wireless communication,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 2, pp. 102-106, Feb. 2013.
G. W. Yoon, J. B. Kim, and B. K. Kim, “An efficient urban outdoor localization and navigation system car car-like mobile robots,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 8, pp. 745-754, Aug. 2013.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Passive Dynamic Walking 기반 이족보행로봇개발 및 자세안정화
한국기계기술학회지
2017 .01
-
Gyroscope Free 관성 측정 장치를 이용한Attitude Heading Reference System 설계
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2024 .09
-
IMU 센서의 오차 성분이 고각 및 방위각 추정 정확도에 미치는 영향
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
VR 환경을 고려한 동작 및 위치 인식에 관한 연구
한국정보통신학회논문지
2017 .12
-
IMU based Walking Position Tracking using Kinematic Model of Lower Body and Walking Cycle Analysis
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .10
-
AHRS 기반의 보행 및 핸드 트래킹이 가능한 모션 캡쳐 시스템 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
AHRS를 이용한 철도건설시 효과적인 측량 로봇에 관한 연구
대한전자공학회 학술대회
2015 .06
-
영상 처리를 이용한 소형 이족 보행 로봇의 임무 수행
한국전자통신학회 논문지
2016 .12
-
정지 상태 추정 알고리즘과 간접 칼만 필터를 이용한 AHRS 개발
전기학회논문지
2019 .06
-
모션 캡쳐를 위한 AHRS의 성능 향상
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .12
-
Outdoor Spray Robot Localization Based on Multi Sensor System
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .10
-
가상환경에서 머리 움직임을 허용하는 IMU 기반 Walking-in-Place에 관한 연구
한국정보과학회 학술발표논문집
2018 .06
-
모션캡쳐 시스템을 위한 AHRS 구현
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
보행보조로봇의 제어장치 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
-
Development of Lower Limb Rehabilitation Robot Capable of Adjusting the Size of Leg and Waist, and Analysis of Gait Trajectory Deviation
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2021 .11
-
Interactive Motion Planning for Autonomous Robotic Photo Taking
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
A Study on the Walking Recognition Method of Assistance Robot Legs Using EEG and EMG Signals
전기전자학회논문지
2020 .03
-
트랙션용 스페리컬 전동기의 제어를 위한 AHRS 위치 센싱 정확도에 관한 연구
전기학회논문지 P
2020 .12
-
Design and Fabrication of Wearable Walking Assist Robot Using Tendon-Driven Method
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .09
-
정밀 시각-관성-거리 기반 위치 추정을 위한 다중 로봇 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
삼각경사면 보행 시 하지 관절 생체역학적 분석
홍윤노
,
정지영
,
김판권
외 1명
대한기계학회 논문집 B권
2017
.03
LED TV 패널 밝기 균일화 보정 시스템 개발
박제성
,
이원우
,
Zhangye Jian
외 2명
제어로봇시스템학회 논문지
2016
.05
다양한 형상의 콘크리트 표면 실링을 위한 로봇 시스템
조철주
,
임계영
제어로봇시스템학회 논문지
2016
.05
비 가시 환경에서의 LRF와 CCD 카메라의 성능비교
조재완
,
최영수
,
정경민
제어로봇시스템학회 논문지
2016
.05
눈의 히스토그램과 에지를 이용한 졸린 상태 감시 시스템 개발
강수민
,
허경무
,
주영복
제어로봇시스템학회 논문지
2016
.05
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-002328053