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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Pei-Chun Lu (National Yang Ming Chiao Tung University) Kai-Tai Song (National Yang Ming Chiao Tung University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
1,979 - 1,984 (6page)

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In this paper, a motion planning method is proposed for an autonomous photo-taking robot. The developed human-robot interactive motion planning and control system is based on face recognition and facial pose estimation of a target person. The target person’s location is estimated after combined with robot self-localization result. Then the goal position and orientation of the robot are determined for autonomous photo-taking of the specific person. An APP for mobile phones has been integrated to select the target person and transmit the command to the robot for photo taking. After receiving the command, the robot autonomously navigates to the goal location and shoots pictures of the target person. Experimental results show that the experimental mobile robot can recognize the specific person, regardless the person is stand alone or in a crowd. The robot completed two types of picture-taking tasks by using the proposed method.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED SYSTEM ARCHITECTURE
3. TARGET PERSON LOCALIZATION
4. MOTION PLANNING
5. EXPERIMENTAL RESULTS
6. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
REFERENCES

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