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저자정보
김동구 (한국과학기술원) 박준구 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제2호
발행연도
2016.2
수록면
104 - 109 (6page)

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In this paper, a localization method for multiple robots based on Bayesian inference is proposed when multiple robots adopting multi-RAT (Radio Access Technology) communications exist in cognitive radio networks. Multiple robots are separately defined by primary and secondary users as in conventional mobile communications system. In addition, the heterogeneous spectrum environment is considered in this paper. To improve the performance of localization for multiple robots, a realistic multiple primary user distribution is explained by using the probabilistic graphical model, and then we introduce the Gibbs sampler strategy based on Bayesian inference. In addition, the secondary user selection minimizing the value of GDOP (Geometric Dilution of Precision) is also proposed in order to overcome the limitations of localization accuracy with Gibbs sampling. Via the simulation results, we can show that the proposed localization method based on GDOP enhances the accuracy of localization for multiple robots. Furthermore, it can also be verified from the simulation results that localization performance is significantly improved with increasing number of observation samples when the GDOP is considered.
#cognitive radio networks #multiple robot #localization #Bayesian inference #Gibbs sampler strategy #geometric dilution of precision

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델 및 제안하는 다중 로봇 위치 추정 기법
III. 시뮬레이션 결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
L. E. Parker, “Current research in multi-robot systems,” Artifical Life and Robotics, vol. 7, no. 1, pp. 1-5, Mar. 2003. google schola I. S. Sohn, “Indoor localization based on multiple neural networks,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 21, no. 4, pp. 378-384, Apr. 2015. google schola H. M. Lee and D. S. Kim, “Insect-inspired algorithm for zone radius determination of ad-hoc networks,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 20, no. 10, pp. 1079-1083, Oct. 2014. google schola S. J. Park and J. H. Han, “Digital home network-based intelligent robots,” The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences (KICS) Information and Communications Magazine (in Korean), vol. 22, no. 11, pp. 63-72, Nov. 2005. google schola S. H. Min, Y. K. Ma, and C. H. Seo, “Evaluation performance for communication distance measurement method for mobility characteristics of service robot in wireless network based,” The Journal of Korean Institute of Information Technology (in Korean), vol. 10, no. 5, pp. 91-99, May 2012. google schola

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