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학술저널
저자정보
염서군 (한양대학교) 최윤성 (한양대학교) 무경 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.2
발행연도
2016.2
수록면
129 - 138 (10page)

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This paper presents a natural corners-based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) with a robust data association algorithm in a real unknown environment. Corners are extracted from raw laser sensor data, which are chosen as landmarks for correcting the pose of mobile robot and building the map. In the proposed data association method, the extracted corners in every step are separated into several groups with small numbers of corners. In each group, local best matching vector between new corners and stored ones is found by joint compatibility, while nearest feature for every new corner is checked by individual compatibility. All these groups with local best matching vector and nearest feature candidate of each new corner are combined by partial compatibility with linear matching time. Finally, SLAM experiment results in an indoor environment based on the extracted corners show good robustness and low computation complexity of the proposed algorithms in comparison with existing methods.
#SLAM (로봇의 위치 추정 및 매핑) #Partial compatibility test (부분 호환 테스트) #Data association (자료 연관) #Partial compatibility branch and bound (부분 호환 분기 한정법) #Nearest unit-matching branch and bound (최단 유닛 매칭 분기 한정법)

목차

1. 서론
2. 관련된 자료 연관 알고리즘
3. PCA (Partial Compatibility Algorithm)
4. 실험결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Choi, K.-S. and Lee, S.-G., “Enhanced Slam for a Mobile Robot Using Extended Kalman Filter and Neural Networks,” Int. J. Precis. Eng. Manuf., Vol. 11, No. 2, pp. 255-264, 2010. google schola Mata, M., Armingol, J. M., De La Escalera, A., and Salichs, M. A., “A Visual Landmark Recognition System for Topological Navigation of Mobile Robots,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1124-1129, 2001. google schola Guanghui, L. and Zhijian, J., “An Artificial Landmark Design Based on Mobile Robot Localization and Navigation,” Proc. of the IEEE International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation, pp. 588-591, 2011. google schola Meyer-Delius, D., Beinhofer, M., Kleiner, A., and Burgard, W., “Using Artificial Landmarks to Reduce the Ambiguity in the Environment of a Mobile Robot,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5173-5178, 2011. google schola Ronzoni, D., Olmi, R., Secchi, C., and Fantuzzi, C., “AGV Global Localization Using Indistinguishable Artificial Landmarks,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 287- 292, 2011. google schola

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