반복제어기법을 이용한 무궤도 이동랙 동기화제어기 설계

김환성; 박진; 하윤수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김환성 (Korea Maritime and Ocean University) 박진 (Korea Maritime and Ocean University) 하윤수 (Korea Maritime and Ocean University)

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제40권 제6호

발행연도: 2016.7

수록면: 527 - 534 (8page)

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무궤도 이동랙은 물류센터에서 보관공간효율화를 위해 이용되고 있으며, 궤도가 없이 움직일 수 있는 특징으로 인하여 종래 물류센터에서 레일을 추가하는 등의 바닥공사 없이 용이하게 설치할 수 있다는 장점을 지니고 있다. 그러나 본 이동랙은 왼쪽과 오른쪽 구동부가 별도로 설치되어 있어 독립적으로 동기화 제어를 해야 하는 어려움이 있다. 특히, 화물의 불균형성이 제어 성능에 크게 영향을 미치므로, 강인한 제어기를 기반으로 한 동기화제어가 필요하다. 본 연구에서는 파라미터 변동에 대하여 강인한 강인서보계를 구성하였으며, 내부 및 외부의 동기화제어를 위하여 반복제어기법을 이용한 동기화 제어알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이션을 통하여 강인서보계 및 반복제어계의 유효성을 보였으며, 실험에서는 동기화제어기법을 통한 제어의 유효성을 고찰하였다.

#무궤도 #이동랙 #동기화제어기 #반복제어 #Non-rail #Mobile rack #Synchronize controller #Repetitive Control

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

[단행본] - Ministry of Land, Infrastructure and Transport / 2016 / Multi-mobile rack technology for storage efficiency : 441 ~

[단행본] - A. S. Raymond / 2011 / College Physics / Books-Hill Publishers

[학술대회논문] - H. S. Kim / 1999 / Modelling and its characteristics for AS/RS stacker crane in high rack automated warehouse system / Korean Society of Power Engineering : 369 ~ 374

[학술대회논문] - H. S. Kim / 1999 / Position control of AS/RS Stacker Crane by Using Gain-Scheduled Control Method in Automated High Rack Warehouse System / Procedure of the 14th KACC E ( ) : 198 ~ 201

[단행본] - K. Ogata / 2003 / Modern Control Engineering / Cyber Media Publisher

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