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논문 기본 정보

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정준호 (Chungnam National University) 김학성 (Chungnam National University) 이동우 (Hanwha) 석진영 (Chungnam National University) 김승균 (Chungnam National University) 김진구 (Poongsan) 류시대 (DBRAIN) 김성남 (Sungwoo Engineering)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第44卷 第7號
발행연도
2016.7
수록면
611 - 619 (9page)

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본 논문에서는 농업용 무인헬기를 위한 LiDAR 기반 충돌방지시스템을 제안하고 개발과정을 소개한다. 충돌방지시스템은 장애물 검출 시스템, 매핑 알고리즘, 충돌회피 알고리즘으로 구성된다. LiDAR 기반의 장애물 검출 시스템은 무인헬기에 탑재되어 실시간으로 장애물 정보를 획득하며, 이를 통해 획득한 정보와 무인헬기 자세/위치 정보를 융합하여 충돌위험성이 있는 장애물에 대해 격자 지도 기법을 적용한 매핑을 수행한다. 무인헬기가 장애물에 접근할 시 확보된 지형정보를 기반으로 충돌방지 경고 생성을 위해 종/횡방향 기동을 고려한 충돌방지 알고리즘을 구현하며, 이를 통해 운용자에게 전달해 회피 기동을 수행한다. 구축된 시스템은 무인헬기를 이용해 항공방제 패턴을 모사한 비행시험을 수행하였으며, 비행시험 결과 충돌방지 성능 및 가능성을 확인하였다.

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 충돌방지시스템
Ⅲ. 비행시험
Ⅳ. 결론
References

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