지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 147 - 150 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Recently, platform of mobile robot has been proposed actively by the many manufacturing companies. In the mobile robot area, research for inverted pendulum type mobile robot having two wheels as movement method is conducted actively by merits such as low power consumption, light weigh, simple configuration, excellent expandability, and wide application area. Because of inverted pendulum type mobile robot has characteristics as instability in system configuration, high technology such as precision attitude sensing and control algorithm is required for continuous attitude balance.
In this work, attitude control method using mathematical model and design method using mechatronics model are proposed for inverted pendulum type mobile robot In mathematical model, dynamics and nonlinear component such as dead zone and saturation of control input are considered. In mechatronics model, uncertainty of model is minimized by adoption of simple structure and parameter presumption of motor system. the developed design and control method is verified by experiment using inverted pendulum type mobile robot.
In this work, attitude control method using mathematical model and design method using mechatronics model are proposed for inverted pendulum type mobile robot In mathematical model, dynamics and nonlinear component such as dead zone and saturation of control input are considered. In mechatronics model, uncertainty of model is minimized by adoption of simple structure and parameter presumption of motor system. the developed design and control method is verified by experiment using inverted pendulum type mobile robot.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 시스템 모델링
4. PID 제어기 설계
5. 제어실험
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
시변 장애물 회피 동작 계획을 위한 수학적 접근 방법
고낙용
,
이범희
,
고명삼
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1990
.10
기계 공학수학의 현황 분석
강주석
,
박찬일
대한기계학회 춘추학술대회
2013
.12
수학적 모델을 이용한 열차의 타고오름 해석 연구
김거영
,
구정서
한국자동차공학회 춘계학술대회
2010
.05
비선형 시스템식별에 의한 무인비행기의 수학적 모델 적합성
이환
,
최형식
,
성기정
제어로봇시스템학회 논문지
2007
.10
무인 자동차의 코너링에 관한 수학적 모델링
이수종
,
정원지
한국생산제조학회지
2002
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-000682457