메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김응수 (경북대학교) 김계경 (한국전자통신연구원) Udaya Wijenayake (경북대학교) 박순용 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
839 - 846 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0144

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Bin picking is a task of picking a small object from a bin. For accurate bin picking, the 3D pose information, position, and orientation of a small object is required because the object is mixed with other objects of the same type in the bin. Using this 3D pose information, a robotic gripper can pick an object using exact distance and orientation measurements. In this paper, we propose a 3D vision technique for accurate measurement of 3D position and orientation of small objects, on which a paper label is stuck to the surface. We use a maximally stable extremal regions (MSERs) algorithm to detect the label areas in a left bin image acquired from a stereo camera. In each label area, image features are detected and their correlation with a right image is determined by a stereo vision technique. Then, the 3D position and orientation of the objects are measured accurately using a transformation from the camera coordinate system to the new label coordinate system. For stable measurement during a bin picking task, the pose information is filtered by averaging at fixed time intervals. Our experimental results indicate that the proposed technique yields pose accuracy between 0.4~0.5mm in positional measurements and 0.2-0.6° in angle measurements.
#stereo camera #bin picking #MSER #template matching #pose measurement

목차

Abstract
I. 서론
II. 라벨 영역 검출
III. 특징점 추출 및 매칭
IV. 평면 피팅(Plane fitting)
V. 라벨 거리 및 자세 추정
VI. 라벨의 자세 추정 성능 안정화
VII. 픽업 후보 순서 결정
VIII. 실험 결과
IX. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - K. Rahardja / 1996 / Vision-based bin-picking : recognition and localization of multiple complex objects using simple visual cues / Proc. of IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems 3 : 1448 ~ 1457 google schola [학술지(정기간행물)] - F. Boughorbel / 2003 / Laser ranging and video imaging for bin picking / Assembly Automation 23 (1) : 53 ~ 59 google schola [학술지(정기간행물)] - M. Berger / 2000 / Vision guided bin picking and mounting in a flexible assembly cell / Intelligent Problem Solving. Methodologies and Approaches : 109 ~ 117 google schola [학술지(정기간행물)] - I. K. Park / 2010 / Fast and automatic object pose estimation for range images on the GPU / Machine Vision and Applications 21 (5) : 749 ~ 766 google schola [학술대회논문] - J. Kirkegaard / 2006 / Bin-picking based on harmonic shape contexts and graph-based matching / Proc. of International Conference on Pattern Recognition 2 : 581 ~ 584 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

빈피킹을 위한 다중 조명과 적응적 필터링을 이용한 물체 자세 추정
강상승 ,  김계경 ,  이재연 대한전자공학회 학술대회 2016 .06
Stereo Vision-Based 3D Pose Estimation of Product Labels for Bin Picking
Udaya Wijenayake ,  Sung-In Choi ,  Soon-Yong Pa 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .01
컨볼루션 신경망 기반의 화재 감지
신지훈 ,  박용민 ,  김태환 대한전자공학회 학술대회 2017 .06
딥러닝 기법을 이용한 내일강수 예측
하지훈 ,  이용희 ,  김용혁 한국지능시스템학회 논문지 2016 .04
딥러닝을 이용한 영상내 물체 인식 기법
박제강 ,  박용규 ,  온한익 외 1명 제어로봇시스템학회지 2015 .12

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-001400388