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최태용 (한국기계연구원) 김두형 (한국기계연구원) 도현민 (한국기계연구원) 박찬훈 (한국기계연구원) 박동일 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
853 - 858 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0164

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Cooperation and collaboration with robots are key functions of robotic utility that are currently developing. Thus, robots should be safe and resemble human beings to cope with these needs. In particular, dual-arm robots that mimic human kinetics are becoming the focus of recent industrial robotics research. Their size is similar to the size of a human adult; however, they lack natural, human-like motion. One of the critical reasons for this is the shoulder complex. Most recent dual-arm robots have only 2 degrees of freedoms (DOFs), which significantly limits the workspace and mobility of the shoulders and arms. Therefore, a redundant shoulder complex could be very important in new developments that enable new capabilities. However, constructing a kinematically redundant shoulder complex is difficult because of spatial constraints. Therefore, we propose a novel, redundant shoulder complex for a human-like robot that is driven by flexible wire tendons. This kinematically redundant shoulder complex allows human-like robots to move more naturally because of redundant DOFs . To control the proposed shoulder complex, a hybrid control scheme is used. The positioning precision has also been considered, and the ability of the shoulder complex to perform several human-like motions has been verified.
#shoulder complex #tendon driven actuation #safe robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 여유자유도를 가지는 어깨 구조 설계
III. 텐던 구동 어깨 메커니즘의 제어
IV. 어깨 구조 구동 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - C. Smith / 2012 / Dual arm manipulator-a survey / Robotics and Autonomous Systems 60 (10) : 1340 ~ 1353 google schola [학술지(정기간행물)] - T. Choi / 2013 / Development of small-sized industrial dual-arm robot with convenient interface / International Journal f Engineering and Innovative Technology 3 (2) : 1 ~ 6 google schola [학술지(정기간행물)] - 김기현 / 2016 / 직접교시에 의한 직관적인 양팔로봇 작업 생성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (8) : 656 ~ 664 dbpia [학술대회논문] - M. Okada / 2001 / Design of programmable passive compliance shoulder mechanism / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation : 348 ~ 353 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Lenarcic / 2003 / A humanoid shoulder complex and the humeral pointing kinematics / IEEE Transactions on Robotics 19 (3) : 499 ~ 506 google schola

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