Design of a Fuzzy Compensator for Balancing Control of a One-wheel Robot

Sangdeok Lee; Seul Jung

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자료유형: 학술저널

저자정보: Sangdeok Lee (Chungnam National University) Seul Jung (Chungnam National University)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.16 No.3

발행연도: 2016.9

수록면: 188 - 196 (9page)

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For the balancing control of a one-wheel mobile robot, CMG (Control Moment Gyro) can be used as a gyroscopic actuator. Balancing control has to be done in the roll angle direction by an induced gyroscopic motion. Since the dedicated CMG cannot produce the rolling motion of the body directly, the yawing motion with the help of the frictional reaction can be used. The dynamic uncertainties including the chattering of the control input, disturbances, and vibration during the flipping control of the high rotating flywheel, however, cause ill effect on the balancing performance and even lead to the instability of the system. Fuzzy compensation is introduced as an auxiliary control method to prevent the robot from the failure due to leaning aside of the flywheel. Simulation studies are conducted to see the feasibility of the proposed control method. In addition, experimental studies are conducted for the verification of the proposed control.

#Fuzzy compensator #Gyroscopic actuator #Balancing control #One-wheel mobile robot

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[학술지(정기간행물)] - Seong I. Han / 2015 / Balancing and Velocity Control of a Unicycle Robot Based on the Dynamic Model / IEEE Transactions on Industrial Electronics 62 (1) : 405 ~ 413

[학술지(정기간행물)] - Yanhe Zhu / 2015 / Adaptive Control of a Gyroscopically Stabilized Pendulum and Its Application to a Single-Wheel Pendulum Robot / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 20 (5) : 2095 ~ 2106

[인터넷자원] - / / Murata Girl

[학술지(정기간행물)] - J.H. Lee / 2013 / Balancing control of a single-wheel inverted pendulum system using air blowers: Evolution of Mechatronics capstone design / Mechatronics 23 (8) : 926 ~ 932

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