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저자정보
안희준 (서울과학기술대) 훵꽁앙 (서울과학기술대) 도 딴 뚜안 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제41권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
1,247 - 1,255 (9page)

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소형드론의 상용화를 위해서는 안전성과 자율운행기능의 확보가 필수적이다. 최근 드론제작이 상당히 용이해졌으나, 여전히 안정적인 드론의 제작은 쉽지 않다. 따라서 자체드론제작 필요성은 영상이나 자율이동 등 상위 알고리즘의 연구에 큰 장애요소로 존재한다. 본 연구에서는 상용드론과 Raspberry PI, 및 오픈소스를 활용하여, 쿼드로터 드론의 자율운행기술 개발 중 영상기반 자율운행을 설계해볼 수 있는 지상원격제어시스템(GCS)을 설계하고 구현하였다. 설계한 시스템은 모듈화된 구성으로 통신, UI 및 영상처리 모듈로 구성하였고, 특히 주행선유지 알고리즘을 구현하여 기능 및 성능 실험을 하였다. 설계한 주행선유지 알고리즘은 Hough 변환에 의하여 검출된 차선을 소실점 검출과 자제적인 라인트래킹 알고리즘을 개발하여 사용하여 인식오류를 줄였으며, 주행선과 드론의 진행방향을 계산하고 방향 (전진, 정지, 좌우회전)제어하였다. 구현된 시스템은 현재 100m육상트랙의 직선과 완만한 곡선을 2-3 m/s로 주행할 수 있다.
#quadrotor #drone #GCS #computer vision #lane-keeping

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 드론 GCS 시스템의 설계
Ⅲ. 주행선 유지 알고리즘
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (12)

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[학술지(정기간행물)] - J.-H. Jin / 2016 / The understanding and trends of UAV/Drone / J. KICS 33 (2) : 80 ~ 85 google schola [학술지(정기간행물)] - H, Lim / 2012 / Build your own quadrotor: Open-source projects on unmanned aerial vehicles / IEEE Robotics & Automation Mag. 19 (3) : 33 ~ 45 google schola [학술대회논문] - A. Hernandez / 2013 / Identification and path following control of an AR. Drone quadrotor / Proc. IEEE ICSTCC : 583 ~ 588 google schola [학술지(정기간행물)] - B. Childers / 2014 / Hacking the Parrot AR drone / Linux J. 241 (1) google schola [학술대회논문] - T. Krajník / 2011 / AR-drone as a platform for robotic research and education / Proc. Int. Conf. Res. Edu. Robot. : 172 ~ 186 google schola

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