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학술저널
저자정보
김영주 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 임승한 (Agency for Defense Development) 방효충 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 김재호 (Poongsan R&D Institute) 박장호 (Poongsan R&D Institute)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第44卷 第11號
발행연도
2016.11
수록면
965 - 972 (8page)

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유도형 탄약은 비행속도 증가를 이용한 기존의 사거리 증가 방식과 다르게 정밀 유도제어를 사거리 연장 및 정밀 타격하는 기술을 기반으로 한다. 고회전으로 상승하는 탄은 탄도 정점에서 후미 날개를 전개하여 회전을 감소하고, 최종적으로 회전을 제거한 후 비행하게 된다. 주 날개 전개 전 탄체 뒤집힘 감지를 위하여 자세 추정이 요구되는데, 회전 감속 중에서는 일정한 회전을 가정한 기존의 유도무기 자세 추정 기법을 사용할 수 없다. 또한, 비행 시에는 횡축 가속도를 제어하기 때문에 중력 가속도 성분을 기반으로 하는 일반적인 무인기의 자세추정 기법은 큰 오차를 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 저속 회전 및 비행 중 자세추정기법을 제시하고, 무인기에 탑재하여 비행 실험을 통해 검증하였다. 저속 회전 중 자세 추정 기법은 롤 각을 상태변수로 갖는 칼만 필터 형태로 구성하였다. 비행 시 자세 추정 기법은 사원수를 이용한 곱연산 확장형 칼만 필터를 기반으로 하며, 가속도 측정치가 중력 가속도뿐만 아니라 선회에 의한 구심력을 포함하도록 측정 모델을 개선하였다.
#Multiplicative Extended Kalman Filter(곱연산 확장형 칼만 필터) #Centrifugal Force(구심력) #Quaternion(사원수)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 항법 기법
Ⅲ. 비행 실험
Ⅳ. 결론
References

참고문헌 (7)

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[학술지(정기간행물)] - 임승한 / 2014 / 유도형 활공 탄약 비행제어시스템 개발 PartⅠ: 운용 개념 및 항법 / 한국항공우주학회지 42 (3) : 221 ~ 228 dbpia [학술지(정기간행물)] - 임승한 / 2014 / 유도형 활공 탄약 비행제어시스템 개발 PartⅡ: 유도 및 제어 / 한국항공우주학회지 42 (3) : 229 ~ 236 dbpia [학술대회논문] - Lefferts, E. J / 1982 / Kalman Filtering for Spacecraft Attitude Estimation / 20th AIAA Aerospace Sciences Meeting google schola [학술대회논문] - Markley, F. L / 2003 / Attitude Error Representations for Kalman Filtering / AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics google schola [학술대회논문] - Hall, J. K / 2008 / Quaternion Attitude Estimation for Miniature Air Vehicles Using a Multiplicative Extended Kalman Filter / IEEE Position, Location and Navigation Symposium google schola

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