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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,840 - 2,843 (4page)

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Recently in robot manipulation system, a pure external wrench separating method was proposed by deriving the mass and center of mass (COM) through the wrench and virtual point mass systems. In this paper, by exploiting the previous technique, we develop a modular gripper for estimating the mass and COM in real-time. In particular, the proposed modular gripper can be employed for existing manipulators in any circumstances. Finally, the experiment results show that the proposed gripper yield approximated mass and COM, compared with those of real objects.
#Modular(모듈러) #Gripper(그리퍼) #Mass(무게) #Center of mass(무게중심) #Wrench(랜치) #Imu Sensor #Force Sensor(힘 센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 그리퍼 하드웨어 및 제어 알고리즘
3. 모듈러 그리퍼 실험 및 성능평가
4. 결론
5. 후기
6. 참고문헌

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