보행자 AEB 시스템에서 Dempster-Shafer Theory를 이용한 물체 식별 전략

안대룡; 신성근; 이준오; 이혁기

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 안대룡 (자동차부품연구원) 신성근 (자동차부품연구원) 이준오 (자동차부품연구원) 이혁기 (자동차부품연구원)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016 한국자동차공학회 춘계학술대회

발행연도: 2016.5

수록면: 1,285 - 1,290 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

보행자 AEB 시스템에서 Dempster-Shafer Theory를 이용한 물체 식별 전략

안대룡 , 신성근 , 이준오 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016.05 학술대회자료

2015

센서 퓨전에서의 Dempster-Shafer Theory를 이용한 보행자 인식률 향상

안대룡 , 신성근 , 이혁기 한국자동차공학회 춘계학술대회 2015.05 학술대회자료

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최근 양산차량에 확대 적용되고 있는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 다중 센서의 융합을 통해 전방의 물체를 빠르고 정확하게 인식해야 한다. 하지만 센서 융합 시 여러 가지 센서의 정보에 어떻게 가중치를 할당할 것인지, 특히 물체 식별 및 트랙 생성에 관한 주요 데이터를 제공하는 카메라 센서가 전방의 물체를 감지하지 못하는 상황에서 어떻게 물체를 식별하고 존재 여부를 확인할 수 있는지 융합 전략이 필요하다. 본 논문에서는 Dempster-Shafer Theory(이하DST)를 이용해 물체의 식별과 존재 확률을 계산하였고, 카메라 센서의 물체미인식 상황에서 레이더와 라이다 센서의 정보를 바탕으로 검지된 물체의 식별과 존재 확률을 DST의 조합규칙을 통해 계산하였고, DST를 사용하기 위해 센서 융합 시 각 센서의 데이터에 가중치를 할당하여 물체를 식별할 수 있는 식별 전략을 제안하였다.

#AEBS(자동긴급제동시스템) #Dempster-Shafer Theory(뎀스터-쉐이퍼이론) #Sensor Fusion(센서융합) #Probability of existence(존재확률) #Object Identification(물체식별) #Confidence estimation(신뢰도추정)

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