비력벡터매칭 기법을 이용한 자세결정 알고리즘의 성능 향상

최영권; 박찬국

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최영권 (Seoul National University) 박찬국 (Seoul National University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第45卷第2號

발행연도: 2017.2

수록면: 106 - 113 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

비력벡터매칭 기법을 이용한 자세결정 알고리즘의 성능 향상

최영권 , 박찬국 한국항공우주학회지 2017.02 학술저널

비력 벡터를 이용한 벡터맞춤 자세결정 및 가속도계 바이어스 추정

최영권 기계항공공학부 2017.01 학위논문

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항공기 및 지상 이동체 등에 사용되는 자세 및 방위 결정 시스템은 자세를 결정하기 위해 중력가속도 벡터와 지구자기장 벡터를 이용한다. 이를 위해 가속도계와 자력계를 이용하게 되는데, 가속도계의 경우 중력가속도뿐만 아니라 항체의 운동 가속도까지 포함하게 되어 가속 중에는 자세결정이 어려워진다. 본 논문에서 다루는 가속도 보상 방법은 가속도계에서 얻은 비력으로부터 GPS 수신기를 통해 계산한 항체의 가속도를 빼주어 이를 해결하는 방법이다. 기존의 알고리즘은 보상한 벡터를 상수 형태로 간주해 이용하게 되는데, 본 논문에서는 이로 인한 오차를 분석하고 측정치로부터 모델을 재유도해 성능을 개선했다. 기존의 알고리즘이 내포한 오차 요인과 본 논문에서 제안한 알고리즘에 의해 자세 추정 성능이 개선됨을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 확인했다.

#Attitude(자세) #Heading(방위각) #Vector Matching(벡터매칭) #Acceleration Compensation(가속도 보상) #Global Positioning System(전지구 위치파악시스템)

참고문헌 (13)

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[학술지(정기간행물)] - Kornfeld, R. P. / 1998 / Single-antenna GPS-based aircraft attitude determination / Navigation 45 (1) : 51 ~ 60

[기타자료] - Kee, C / 2010 / 1 antenna, 3 dimensions: GPS flight control in UAV operations / Inside GNSS : 26 ~ 34

[학술대회논문] - Livens, K. P. A. / 2005 / Single GPS antenna attitude determination of a fixed wing aircraft aided with aircraft aerodynamics / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit

[학술지(정기간행물)] - Park, S. / 2011 / Estimation method combining aircraft kinematics, GPS, and low-quality rate gyros / Aircraft Engineering and Aerospace Technology 83 (3) : 160 ~ 170

[학술지(정기간행물)] - No., H. / 2015 / Attitude estimation method for small UAV under accelerative environment / GPS Solutions 19 (3) : 343 ~ 355

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