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학술저널
저자정보
J.-S. Kim (Seoul National University of Science and Technology) P. P. Menon (University of Exeter, Exeter, United Kingdom) J. Back (Kwangwoon University) H. Shim (Seoul National University)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.12 No.3
발행연도
2017.5
수록면
1,299 - 1,306 (8page)

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This paper presents a boundary tracking control of an agent. To this end, it is shown that the boundary tracking problem can be reformulated into a robust control of uncertain double integrator first. Then, a disturbance observer (DOB) based control is proposed solving the robust control problem. Unlike the existing results in the literature, the proposed DOB based control requires only the local position measurement of the boundary (not the gradient information). The performance of the proposed control is demonstrated for two cases: the measurement of the boundary is given in a continuous or discrete manner. Finally, it is shown that the proposed control can be used for environmental monitoring as well by showing that the agent follows a level curve of real environmental monitoring data.
#Boundary tracking #Disturbance observer #Robust control #Environmental monitoring

목차

Abstract
1. Introduction
2. Preliminary: Disturbance Observer
4. Application of DOB based Boundary Tracking Control
5. Application to Environment Monitoring
6. Conclusion
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
C. T. Hardin, X. Cui, R. K. Ragade, J. H. Graham, and A.S. Elmaghraby. A modified particle swarm algorithm for robotic mapping of hazardous environments. In Proceedings of the World Automation Congress, 2004. C. M. Hsieh, Z. Jin, D. Marthaler, B. Q. Nguyen, D. J. Tung, A. L. Bertozzi, and R. M. Murray. Experimental validation of an algorithm for cooperative boundary tracking. In Proceedings of American Control Conference, New York, 2005. D. Marthaler and A. L. Bertozzi. Tracking environmental level sets with autonomous vehicles. In In Recent Developments in Cooperative Control and Estimation, Kluwer Academic Publishers, 2004. J. Clark and R. Fierro. Cooperative hybrid control of robotic sensors for perimeter detection and tracking. In Proceedings of American Control Conference, Portland, 2005. D. Baronov and J. Baillieul. Autonomous vehicle control for ascending/descending along a potential field with two applications. In Proceedings of American Control Conference, 2008.

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