메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
고낙용 (조선대학교) 송경섭 (조선대학교) 정석기 (조선대학교) 이종무 (한국해양과학기술원) 최현택 (한국해양과학기술원) 문용선 (국립순천대학교)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제31권 제2호 (통권 제135호)
발행연도
2017.4
수록면
177 - 182 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes an unscented Kalman filter approach to estimate the bias in magnetic field measurements. A microelectromechanical systems attitude heading reference system (MEMS AHRS) was used to measure the magnetic field, together with the acceleration and angular rate. A magnetic field is usually used for yaw detection, while the acceleration serves to detect the roll and pitch. Magnetic field measurements are vulnerable to distortion due to hard-iron effect and soft-iron effect. The bias in the measurement accounts for the hard-iron effect, and this paper focuses on an approach to estimate this bias. The proposed method is compared with other methods through experiments that implement the navigation of an underwater robot using an AHRS and Doppler velocity log. The results verify that the compensation of the bias by the proposed method improves the navigation performance more than or comparable to the compensation by other methods.
#AHRS 자세 방위 장치 #Unscented Kalman filter 무향 칼만 필터 #Bias 편차 #Estimation 추정 #Underwater 수중

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 실험
4. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Hashmall, J. / 1996 / An Evaluation of Attitude-Independent Magnetometer-Bias Determination Methods / Flight Mechanics/Estimation Theory Symposium : 169 ~ 178 google schola [학술지(정기간행물)] - Kim, E. / 2006 / Three-axis Magnetometer Bias Estimation / The Korean Society For Aeronautical And Space Sciences : 818 ~ 821 google schola [학술대회논문] - Ko, N. Y. / 2016 / Navigation of Unmanned Surface Vehicle and Detection of GPS Abnormality by Fusing Multiple Sensor Measurements / OCEANS 2016 MTS/IEEE Monterey : 19 ~ 23 google schola [학술대회논문] - Ko, N. Y. / 2016 / Attitude Estimation Using Depth Measurement and AHRS for Underwater Vehicle Navigation / OCEANS 2016 MTS/IEEE Shanghai : 10 ~ 13 google schola [학술지(정기간행물)] - 고낙용 / 2016 / 무인 수상정의 융합 항법 및 GPS 이상 검출 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (9) : 723 ~ 732 dbpia

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

소나 기반 수중 로봇의 실시간 위치 추정 및 지도 작성에 대한 실험적 검증
이영준 ,  최진우 ,  고낙용 외 2명 전자공학회논문지 2017 .03
그래프 기반 방법을 사용한 무인 이동체의 이동 궤적 추정
김태균 ,  고낙용 ,  정준혁 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 .05
편차 보정된 지자기 측정을 사용한 자세추정 무향 칼만 필터
송경섭 ,  고낙용 ,  정석기 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 .05
관성 측정 정보와 자기장 벡터를 사용한 자세 추정
정석기 ,  고낙용 ,  정준혁 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017 .05
저가형 관성 센서를 이용한 실내 보행자 위치 추정 알고리즘
박찬국 ,  박소영 한국통신학회지(정보와통신) 2017 .03

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0