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자료유형
학술저널
저자정보
Chung, Minkyung (Seoul National University) Kim, Changjae (Myongji University) Choi, Kanghyeok (Seoul National University) Chung, DongKi (IMU Korea Ltd.) Kim, Yongil (Seoul National University)
저널정보
한국측량학회 한국측량학회지 한국측량학회지 제35권 제2호
발행연도
2017.4
수록면
91 - 101 (11page)

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Backpack-mounted mapping system is firstly introduced for flexible movement in indoor spaces where satellite-based localization is not available. With the achieved advances in miniaturization and weight reduction, use of LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors in mobile platforms has been increasing, and indeed, they have provided high-precision information on indoor environments and their surroundings. Previous research on the development of backpack-mounted mapping systems, has concentrated mostly on the improvement of data processing methods or algorithms, whereas practical system components have been determined empirically. Thus, in the present study, a simulator for a LiDAR sensor (Velodyne VLP-16), was developed for comparison of the effects of diverse conditions on the backpack system and its operation. The simulated data was analyzed by visual inspection and comparison of the data sets’ statistics, which differed according to the LiDAR arrangement and moving speed. Also, the data was used as input to a point-cloud registration algorithm, ICP (Iterative Closest Point), to validate its applicability as pre-analysis data. In fact, the results indicated centimeter-level accuracy, thus demonstrating the potentials of simulation data to be utilized as a tool for performance comparison of pointdata processing methods.
#LiDAR #Simulation #Wearable Mobile Platform #Indoor Mapping

목차

Abstract
1. Introduction
2. LiDAR Sensor and Simulation Site Modeling
3. LiDAR Sensor Simulation and Data Analysis
4. Application of Simulated Data to ICP Algorithm
5. Conclusion
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Besl, P.J. and McKay, N.D. (1992), A method for registration of 3-d shapes, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 14, No. 2, pp. 239?256. Chung, M., Kim, C., Choi, K., and Kim, Y. (2016), Comparison of LiDAR arrangement plans for backpack-mounted indoor mapping system by simulation, Proceedings of the KSRS Fall Conference 2016, KSRS, 3-4 November,Chungju, South Korea, pp. 236-239. (in Korean) Corso, N. and Zakhor, A. (2013), Indoor localization algorithms for an ambulatory human operated 3d mobile mapping system, Remote Sensing, Vol. 5, No. 12, pp. 6611- 6646. Im, L., Choi, K., Jeong, J., and Lee, I. (2015), Development of a general purpose simulator for evaluation of vehicle LIDAR sensors and its application, Korean Journal of Remote Sensing, Vol. 31, No. 3, pp. 267-279. (in Korean with English abstract) Johns Hopkins University (2013), APL backpack-sized minimapper captures intel in tight spots, Phys.org, Douglas, Isle Of Man, United Kingdom, https://phys.org/news/2013-03- apl-backpack-sized-mini-mapper-captures-intel.html (last date accessed: 3 March 2017).

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