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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이경태 (동아대학교) 최호림 (동아대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제66권 제5호
발행연도
2017.5
수록면
819 - 832 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

자코비안 및 2단 선형화 기법과 부분 상태궤환을 이용한 볼-빔 시스템의 스위칭 제어
이경태 ,  최호림 전기학회논문지 2017.05 학술저널

2016

자코비안 및 입-출력 궤환 선형화에 기반한 볼-빔 시스템의 제어
이경태 ,  정민길 ,  최호림 대한전기학회 학술대회 논문집 2016.07 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose a new switching control scheme for a ball and beam system by utilizing two linearization methods. First, the Jacobian linearization is applied and state observer is developed afterward. Then, motivated [6], the approximate input-output linearization is carried out, and after that, the Jacobian linearization is applied along with the design of state observer. Since the second approach requires two linearizations, it is called a two-step linearization method. The state observer is needed for the estimation of the velocities of ball and motor movement. Since the Jacobian linearization based controller tends to provide faster response at the initial time, and after that, the two-step linearization based controller tends to provide better response in terms of output overshoot and convergence to the origin, it is natural to give a switching control scheme to provide the best overall control response. The validity of our control scheme is shown in both simulation and experimental results.
#Ball and beam system #Jacobian linearization #Input-output feedback linearization #Two-step linearization #State Observer #Switching control

목차

Abstract
1. 서론
2. 볼-빔 시스템 모델링 및 두 가지 선형화 기반 상태관측기를 이용한 제어기 설계
3. 두 가지 선형화 기반 제어기의 비교
4. 스위칭 제어 기법을 이용한 제어기
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
C.-T. Chen, Linear System Theory and Design, 3rd Ed., Oxford University Press Inc., 1999. H.-L. Choi and J.-T. Lim, “On robust approximate feedback linearization,” IEICE Trans. Fundamentals, vol. E87-A, no. 2, pp. 502-504, 2004. H.-L. Choi and J.-T. Lim, “Global exponential stabilization of a class of nonlinear systems by output feedback,” IEEE Trans. Automatic control, vol. 50, no. 2, pp. 255-257, 2005. H.-L. Choi and J.-T. Lim, “Output feedback stabilization for a class of Lipschitz nonlinear systems,” IEICE Trans. Fundamentals, vol. E88-A, no. 2, pp. 602-605, 2005. H.-D. Kim and H.-L. Choi, “An output feedback controller for a ball and beam system under measurement noise of feedback sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and System(in Korean), vol. 17, no. 10, pp. 955-959, 2011.

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