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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제9권 제1호
발행연도
2008.2
수록면
64 - 69 (6page)

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이동로봇이 임의의 작업공간에서 임무를 수행하기 위해서는 주변 환경에 대한 위치 인식 능력이 있어야 한다. 본 논문에서는 새로운 능동형 인공표지를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식할 수 있는 방법을 제안한다. 능동형 인공표지에는 이동로봇에서 무선통신으로 제어가 가능한 LED:가 부착되어 있는데, 제안한 방법은 CCD 카메라로인 공표지의 LED가 점등 및 소등된 두 영상의 차영상을 이용하여 인공표지 여부를 판별하기 때문에 주변 환경의 복잡 도에 관계없이 인식시간을 최소화할 수 있으며 인공표지의 특징점 정보를 이용하여 간단하게 위치를 인식할 수 있다. 제안한 방법의 성능을 평가하기 위하여 실험을 하였으며 실험 결과는 제안한 방법이 이동로봇의 위치 인식에 적용될 수 있음을 보였다.
#Localization #Mobile Robot #Active Landmark

목차

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참고문헌 (7)

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1. [단행본] - K. Pahlavan / 2002 / Indoor geolocation science and technology / IEEE Communications Magazine : 112 ~ 118 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 하경남 / 2006 / 스마트 홈을 위한 PIR 센서 기반 댁내 위치 인식 시스템 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (9) : 905 ~ 911 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 최정욱 / 2006 / RFID 태그플로어 방식의 내비게이션에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (10) : 968 ~ 974 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - J.Hightower / 2001 / Localization system for ubiquitous computing / IEEE Computer 34 (8) : 57 ~ 66 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 이장명 / 2007 / 모바일 로봇을 위한 RFID 센서공간에서효율적인 위치인식 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (10) : 949 ~ 955 google schola

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