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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.8
- 수록면
- 586 - 591 (6page)
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본 논문에서는 SURF와 Particle filter를 이용한 이동로봇의 위치 추정 방법을 제안한다. 제안한 방법은 다음과 같다: 먼저, 이동 로봇의 위치를 찾기 위해 SURF 알고리증을 이용하여 카메라로부터 획득한 영상을 분석한다. 두 번째, 획득한 영상으로부터 이동로봇의 상대적인 위치를 알기 위해 이동로봇에 설치되어 있는 초음파 센서를 이용하여 주변 환경과의 거리를 측정한다. 그리고 측정된 센서 값들을 기반으로 하여 이동 로봇의 위치를 추정하는데 있어서 오차를 줄이고자 위치 추정에 많이 사용되는 Particle filter를 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 방법은 실험을 통해 그 응용 가능성을 증명한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 제안한 이동 로봇의 위치 추정 시스템
3. SURF와 Particle filter를 이용한 이동 로봇의 위치 추정
4. 실험 및 고찰
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - F. Lu / 1997 / Globally consistent range scan alignment for environment mapping / Autonomous Robots 43 : 333 ~ 349
2. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1998 / Active markov localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 25 : 195 ~ 207
3. [학술대회논문] - S. Thrun / 2001 / Robust Monte Carlo localization for mobile robots / Proc. of National Conference on Articicial Inteeligence : 128 ~
4. [학술지(정기간행물)] - D. G Lowe / 2005 / Vision-Based global localization and mapping for mobile robots / Proc. of IEEE Transaction on Robotics 21 : 217 ~ 226
5. [학술지(정기간행물)] - J. Wolf / 2005 / Robust vision-based localization by combining an image retrival system with Monte Carlo localization / IEEE Transaction on Robotics 21 (2)
2. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1998 / Active markov localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 25 : 195 ~ 207
3. [학술대회논문] - S. Thrun / 2001 / Robust Monte Carlo localization for mobile robots / Proc. of National Conference on Articicial Inteeligence : 128 ~
4. [학술지(정기간행물)] - D. G Lowe / 2005 / Vision-Based global localization and mapping for mobile robots / Proc. of IEEE Transaction on Robotics 21 : 217 ~ 226
5. [학술지(정기간행물)] - J. Wolf / 2005 / Robust vision-based localization by combining an image retrival system with Monte Carlo localization / IEEE Transaction on Robotics 21 (2)
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