라그랑지 보간법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 토크 최소화를 위한 궤적계획

라로평; 황순웅; 한창수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 라로평 황순웅 한창수

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제16권 제4호

발행연도: 2015.4

수록면: 2,370 - 2,378 (9page)

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본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 토크 최소화를 위한 궤적계획을 위해 라그랑지 보간법을 이용한 Algorithm을 제안하였다. 이를 위해 로봇 매니퓰레이터의 위치에 대한 구속조건이 주어지고 안정성이 보장되어야 한다. 라그랑지 보간법 의 Runge’s 현상을 회피하기 위해 Chebyshev 보간점을 이용하여 시간 보간점을 설정하였고, 이에 대응하는 최적각도를 찾아 내어 라그랑지 보간법을 이용한 매끄러운 관절의 각도, 속도, 가속도 궤적을 얻을 수 있다. 로봇 매니퓰레이터의 토크 소비 최적화를 위한 성능지표를 선정하였으며, 계산된 궤적을 통해 이 성능지표가 최소값을 가지도록 반복 계산하는 과정을 거친 다. 이를 통해, 토크와 성능지표를 최소화 시키는 최적의 궤적을 얻을 수 있으며, 로봇 매니퓰레이터가 작업을 수행하기 위한 움직임의 안전성을 보장한다.

#Torque minimization #Lagrange interpolation method #Performance index #Trajectory planning #Iterative method

참고문헌 (13)

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1. [학위논문] - M. Pettersson / 2008 / Design Optimization in Industrial Robotics Methods and Algorithms for Drive Train Design / PhD / Linköping University

2. [학술지(정기간행물)] - S. Alavandar / 2008 / Neuro-fuzzy based approach for inverse kinematics solution of industrial robot manipulators / International Journal of Computers, Communications and Contorl 3 (3) : 224 ~ 234

3. [학술대회논문] - M. B. Ghalia / 1995 / A robust trajectory tracking control of industrial robot manipulators using fuzzy logic / Proc. of the 27th Southeastern Symposium on System Theory : 268 ~ 271

4. [학술대회논문] - G. A. Cosner / 1995 / Plug in repetitive control for industrial robotic manipulators / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1970 ~ 1975

5. [학술지(정기간행물)] - S. Rohan Munasinghe / 2003 / Trajectory Planning for Industrial Robot Manipulators Considering Assigned Velocity and Allowance Under Joint Acceleration Limit / International Journal of Control, Automation, and Systems 1 (1) : 68 ~ 75

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라로평

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주요연구분야 공학 > 공학 일반

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황순웅

소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 공학 일반 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 37 이용수 3,073

한창수

소속기관 한국자동차연구원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5%

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