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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김현 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제9호 (통권 제384호)
발행연도
2017.9
수록면
825 - 837 (13page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 개발
김현 ,  김정엽 대한기계학회 논문집 A권 2017.09 학술저널
지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 개발
김현 기계설계로봇공학과 2017.01 학위논문

2016

지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 설계
김현 ,  김정엽 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 하지 보행 장애를 가진 환자가 사용하는 크러치에 로봇 기술이 적용된 새로운 타입의 착용식 족형 보행 재활 로봇에 대해 서술하였다. 개발된 로봇의 주된 특징은 크게 세 가지로 나뉜다. 첫 번째, 착용 방식의 특징으로서, 팔꿈치에 착용하여 환자를 보조하는 엘보 크러치와 달리 환자의 가슴부에 족형 로봇을 착용함으로써 보행 시 넓은 가슴 면적으로부터 하중을 분산시키고 팔에 작용하는 집중 하중을 제거하였으며, 팔과 손의 움직임을 자유롭게 하였다. 두 번째, 사용자의 보행 의지를 파악하는 방법으로서, 족형 로봇의 발에 부착된 3축 힘센서를 이용하여 지면 반발력의 크기와 방향으로부터 사용자의 보행의도를 추정하는 알고리즘을 제안하였고 이에 따라 가슴 착용형 로봇을 보행시켰다. 마지막으로, 계단 보행을 위한 근력 강화 방법으로서, 둔턱을 오르내리는 근력 훈련이 가능하도록 바닥 높낮이에 따라 상하 운동 궤적이 변화할 수 있는 둔턱 보행 기능을 구현하였다. 최종적으로 개발된 로봇이 보행 의도를 인지하고 로봇 다리로부터 보행 보조를 효과적으로 수행할 수 있다는 것을 실험을 통하여 확인하였고, 하지 근전도 측정을 통하여 보행 시 로봇이 하지 근력을 보조하는 성능을 정량적으로 검증하였다.
#Walking Rehabilitation(보행재활) #Wearable Robot(착용 로봇) #Legged(족형)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
http://www.knnews.co.kr/news/articleView.php? idxno=1176430 Schmidt, H., Volkmar, M., Werner, C., Helmich, I., Piorko, F., Kruger, J. and Hesse, S., 2007, Muscle Activation Patterns of Healthy Subjects during Floor Walking and Stair Climbing on an End-effector-based Gait Rehabilitation Robot, IEEE 10th Int. Conf. on Rehabilitation Robotics. Sakaki, T., Shimokawa, T., Ushimi, N., Murakami, K., Lee, Y.-K., Tsuruta, K. and Aoki, K., 2015, Rehabilitation Robot in Primary Walking Pattern Training for SCI Patient, IEEE. Han, J.-w. and Kim, Y. H., 2015, Torque Compensation Mechanism for End-Effector Type Gait Rehabilitation Robot, Proceedings of the KSME 2015 Fall Annual Meeting, pp. 714~718. Park, M.-J. and Kim, J.-Y., 2014, “Development of Intelligent Walking Assistive Robot Using Stereo Cameras,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A , Vol. 38, No. 8, pp. 837~848.

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