진공 흡착과 보행형 이동에 의한 벽면이동 로봇의 개발

박수현; 서경준; 김성관

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박수현 (공주대학교) 서경준 (공주대학교) 김성관 (공주대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제18권 제8호

발행연도: 2017.8

수록면: 344 - 349 (6page)

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최근 전 세계적으로 고층건물의 외벽청소, 대형 구조물의 벽면검사, 조선에서의 벽면 용접 등 다양한 용도의 벽면이동 로봇들이 개발되고 있다. 기존에 개발된 벽면이동 로봇 중 바퀴형 이동로봇은 요철이 있는 벽면을 이동할 수 없다는 단점이 있으며 보행형 이동로봇은 복잡한 링크구조로 인해 많은 액추에이터가 필요로 하고, 더불어 제어가 복잡해지며 내구성의 문제가 발생한다. 또한 로봇의 무게가 무겁다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위해 간단한 구조를 가진 새로운 벽면이동 로봇을 제시한다. 본 논문의 벽면이동 로봇은 단 한 쌍의 축과 액추에이터를 이용하여 고릴라의 보행방식을 모사하여 이동하며, 진공펌프와 흡착패드를 이용하여 벽면에 진공 흡착한다. 본 논문에서 개발한 로봇의 구성요소로는 이동을 위한 DC모터, 흡착을 위한 진공펌프, 제어를 위한 마이크로 컨트롤러, 기타 동력전달과 형체 유지를 위한 축과 프레임이 있다. 로봇의 성능은 수직 및 수평에서 실험적으로 검증하였다. 본 논문에서 개발한 벽면이동 로봇을 기반으로 다양한 장치를 탑재한 산업현장, 재난재해 현장에서 다양한 기능을 수행하는 로봇의 개발이 가능할 것이라 전망한다.

#Gate pattern of gorilla #Legged type #Simplified mechanism #Vacuum adsorption #Wall climbing robot

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[학술지(정기간행물)] - Daniel Schmidt / 2013 / Climbing robots for maintenance and inspections of vertical structures—A survey of design aspects and technologies / Robotics and Autonomous Systems 61 (12) : 1288 ~ 1305

[학술대회논문] - M. Tavakoli / 2012 / OmniClimber : an omnidirectional light weight climbing robot with flexibility to adapt to non-flat surfaces / International Conference on Intelligent Robots and Systems : 280 ~ 285

[학술대회논문] - G. Peters / 2010 / A prototype climbing robot for inspection of complex ferrous structures / Proceeding of the 13th International Conference. on Climbing and Walking Robots : 150 ~ 156

[학술지(정기간행물)] - Daniel Souto / 2012 / A Robot for the Unsupervised Grit-Blasting of Ship Hulls / International Journal of Advanced Robotic Systems 9 (3) : 82 ~

[학술대회논문] - Y. K. Song / 2008 / Development of wall climbing robotic system for inspection purpose / Proceeding of the International Conference. on Intelligent Robots and Systems : 1990 ~ 1995

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