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허성우 (충북대학교) 박태형 (충북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제10호
발행연도
2017.10
수록면
866 - 872 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0059

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This study develops a localization system using marker sensors and a laser scanner for autonomous guided vehicles (AGVs). To calibrate the relative position data of robots, which are obtained from encoders and gyros, the system uses a laser scanner and magnetic markers. The existing position-tracking method distinguish between rail and non-rail. This study proposes a method that enhances the position accuracy of robots using marker sensors and a laser scanner without distinguishing between rail and non-rail. First, using a laser scanner, the robot positions are obtained by measuring the distance between the reflector and the robot. The magnetic marker sensors provide the absolute position by detecting magnetic landmarks. Using a Kalman filter to combine the position data retrieved from the two sensors with the position data from the encoders and gyro sensors, we propose an effective localization system that integrates rails and non-rails. The experiment was repeated at three places using an actual AGV that was developed for this study. The experimental results demonstrate that the proposed system can effectively track the positions of AGVs.
#AGV #localization #marker sensor #laser scanner #artificial landmark

목차

Abstract
I. 서론
II. AGV 시스템
III. 위치추정시스템
IV. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
S. G. Tzafestas, “Mobile robots at work,” Introduction to Mobile Robot Control, pp. 635-663, 2014. M. Betke and L. Gurvits, “Mobile robot localization using landmark,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 13, no. 2, pp. 135-142, Apr. 1997. D. H. Heo, A. R. Oh, and T. H. Park, “A localization system of mobile robots using artificial landmarks,” Proc. of the 7th IEEE Conference on Automation Science and Engineering, pp. 139-144, Aug. 2011. J. J. Leonard and H. F. Durant-Whyte, “Mobile robot localization by tracking geometric beacons,” IEEE transac- tions on robotics and automation, vol. 7, no. 3, pp. 367- 382, Jun. 1991. W. S. You, B. J. Choi, B. Kim, H. P. Moon, J. C. Koo, W. Chung, and H. R. Choi, “Global localization for a small mobile robot using magnetic patterns,” 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2618- 2623, May. 2010.

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