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학술저널
저자정보
오광석 (Honam University) 서자호 (Chungnam National University)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.14 No.2
발행연도
2017.6
수록면
9 - 15 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (14)

2021

자율주행 자동차를 위한 규칙 기반 적응형 부등호 제약 조건을 이용하는 모델 예측 조향 및 구동 제어 알고리즘 개발
오광석 ,  김세환 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021.11 학술대회자료
제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘
오광석 ,  오세찬 한국자동차공학회논문집 2021.07 학술저널

2020

횡방향 자율주행 기능 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 센서 고장 허용 제어 알고리즘 개발
오광석 ,  오세찬 ,  송태준 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

2019

차간 통신을 이용한 슬라이딩 모드 관측기 기반 종방향 자율주행 센서의 고장 탐지 및 분리 알고리즘
오광석 ,  송태준 ,  이종민 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2019.09 학술저널
다중 슬라이딩 모드 관측기를 이용한 모델 예측 기반 종방향 자율주행 센서 고장 탐지 알고리즘
오광석 ,  박성렬 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2019.03 학술저널
슬라이딩 모드 관측 및 제어 기반 자율주행 자동차의 종방향 고장 허용 제어 알고리즘
오광석 ,  이종민 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2019.01 학술저널

2018

자율주행 자동차의 고장 허용 제어를 위한 V2V 통신을 이용한 슬라이딩 모드 관측기 기반 고장 재건 알고리즘
오광석 ,  송태준 ,  이혜원 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료

2017

슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차의 모델 기반 고장 검출 및 강건 조향 제어 알고리즘
오광석 ,  이경수 한국자동차공학회논문집 2017.11 학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 기구학 모델 기반 자율주행 자동차의 예견 고장진단 알고리즘
오광석 ,  이경수 대한기계학회 논문집 A권 2017.10 학술저널
슬라이딩 모드 관측기 기반 전지형 크레인의 조향입력 고장검출 알고리즘
오광석 ,  서자호 드라이브·컨트롤 2017.06 학술저널
외란 관측기를 이용한 모델 예견 기반의 전지형 크레인 자동조향 제어알고리즘 개발
오광석 ,  서자호 드라이브·컨트롤 2017.06 학술저널
슬라이딩 모드 관측기를 이용한 자율주행 자동차 조향시스템의 모델 기반 고장검출 알고리즘
오광석 ,  이경수 한국자동차공학회 춘계학술대회 2017.05 학술대회자료
자율주행 자동차의 종방향 안전을 위한 슬라이딩 모드 관측기 기반 액츄에이터 고장검출
오광석 ,  이경수 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2017.04 학술대회자료

2016

외란관측기 기반 전지형 크레인의 조향제어 알고리즘 개발 및 성능평가
오광석 ,  서자호 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2016.11 학술대회자료

초록· 키워드

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The steering systems of all-terrain cranes have been developed with various control strategies for the stability and drivability. To optimally control the input steering angle, an accurate mathematical model that represents the actual crane dynamics is required. The derivation of an accurate mathematical model to optimally control the steering angle, however, is difficult since the steering-control strategy generally varies with the magnitude of the crane"s longitudinal velocity, and the postures of the crane"s working parts vary while it is being driven. To address this problem, this paper proposes an automatic steering-control algorithm that is based on the MPC (model predictive control) with a disturbance observer for all-terrain cranes. The designed disturbance observer of this study was used to estimate the error between the base steering model and the actual crane. A model predictive controller was used for the computation of the optimal steering angle, along with the use of the base steering model with an estimated uncertainty. Performance evaluations of the designed control algorithms were conducted based on a curved-path scenario in the Matlab/Simulink environment. The performance-evaluation results show a sound reference-path-tracking performance despite the large uncertainties.
#HModel predictive control(모델예견제어) #Disturbance observer(외란관측기) #Automatic Steering control(자동조향제어) #Model error(모델오차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 크레인 조향 시스템
3. 모델 예견 조향제어 알고리즘
4. 조향 제어기 성능평가
5. 결론
References

참고문헌 (6)

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[학술대회논문] - S. Wang / 2008 / Steering performance simulation of three-axle vehicle with multi-axle dynamic steering / IEEE Vehicle power and propulsion conference : 1 ~ 5 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. Li / 2007 / Network-based coordinated motion control of large-scale transportation vehicles / IEEE/ASME Transactions on mechatronics 12 (2) : 208 ~ 215 google schola [학술대회논문] - G. Fei / 2014 / Turning characteristic study of multi-axle compound steering vehicle / Transportation Electrification Asia-Pacific (ITEC Asia-Pacific), IEEE Conference and Expo : 1 ~ 5 google schola [학술지(정기간행물)] - C. Yang / 2016 / A new vehicle path-following strategy of the steering driver model using general predictive control method / Proc IMeche Part C: J Mechanical Engineering Science : 1 ~ 10 google schola [학술지(정기간행물)] - C. Liu / 2000 / Disturbance observer based tracking control / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 122 (2) : 332 ~ 335 google schola

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